一种高精度停位的AGV车辆叉取装置及其停位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107814153A(43)申请公布日2018.03.20(21)申请号201711111654.1(22)申请日2017.11.13(71)申请人上海诺力智能科技有限公司地址201799上海市青浦区徐泾镇高泾路599号1幢1层108室(72)发明人周敏龙佐富兴包锦超钱雨清杨方兵吴郭芸(74)专利代理机构杭州千克知识产权代理有限公司33246代理人赵卫康(51)Int.Cl.B65G35/00(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图2页(54)发明名称一种高精度停位的AGV车辆叉取装置及其停位方法(57)摘要本发明涉及物流自动化领域，具体涉及一种高精度停位的AGV车辆叉取装置及其停位方法。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，包含AGV小车和辅助定位件，所述AGV小车包含车体和安装在所述车体上的感应器组件；所述车体包含车腿，所述车腿上安装有行走轮组件，所述车体上设有可横向移动的横移机构，所述横移机构上连接有货叉；所述感应器组件包含至少两个用于检测距离的距离传感器和安装在所述横移机构上的位置检测传感器。本发明的目的是提供一种高精度停位的AGV车辆叉取装置及其停位方法，利用测距传感器和开关传感器结合横移装置，有效提升小车三个控制量的位置控制精度。CN107814153ACN107814153A权利要求书1/2页1.一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，包含AGV小车和辅助定位件，其特征在于：所述AGV小车包含车体（1）和安装在所述车体（1）上的感应器组件；所述车体（1）包含车腿（11），所述车腿（11）上安装有行走轮组件，所述车体（1）上设有可横向移动的横移机构（2），所述横移机构（2）上连接有货叉；所述感应器组件包含至少两个用于检测距离的距离传感器（32）和安装在所述横移机构（2）上的位置检测传感器（31）；所述辅助定位件包含与所述距离传感器（32）配合使用的挡板（41）和与所述激光传感器（31）配合使用的定位板，所述定位板上开设有定位孔。2.根据权利要求1所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，其特征在于：所述距离传感器（32）为两个，分别安装在两个所述车腿（11）上。3.根据权利要求1所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，其特征在于：所述距离传感器（32）为两个，分别安装在两个所述货叉上。4.根据权利要求1所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，其特征在于：所述横移机构（2）包括安装在所述车体（1）上的轨道、在所述轨道上移动的滑块和驱动所述滑块滑动的驱动装置，所述货叉和所述位置检测传感器（31）均安装在所述滑块上。5.根据权利要求4所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，其特征在于：所述轨道在水平方向上延伸。6.根据权利要求4所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，其特征在于：还包含用于限制所述滑块在所述轨道上的移动位置的限位装置。7.根据权利要求1所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，其特征在于：还包含用于对所述AGV小车进行预对位的导航装置,所述导航装置为激光导航装置或环境导航装置或磁导引导航装置或二维码导航装置。8.一种根据权利要求1—7任意一项所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置的停位方法，其特征在于：包含如下步骤，步骤一、场地布置步骤：在目标位置布置所述挡板（41）和所述定位板，所述定位板上开设有所述定位孔；步骤二、小车前进步骤：所述AGV小车在其预对位的导航装置导引下往所述挡板（41）方向靠近，到达预设点，此时安装在车腿（11）或货叉上的两个所述距离传感器开始工作，并分别得到与所述挡板（41）的距离的反馈数据A和反馈数据B；步骤三、姿态调整和纵向定位步骤：根据反馈数据A和反馈数据B的数值差异，对所述AGV小车的姿态进行调整，并当所述反馈数据A和反馈数据B达到预设距离值时，控制所述AGV小车停车；步骤四、横向定位步骤：操作所述横移机构（2）横向滑动，当所述位置检测传感器（31）检测到所述定位孔时，停止横向滑动。9.一种根据权利要求8所述的一种高精度停位的AGV车辆叉取装置的停位方法，其特征在于：在步骤四，横移机构包括滑轨和滑块，所述位置检测传感器（31）安装在所述滑块上，所述滑块先滑动到一侧的极限位置，再向相反方向滑动。10.一种根据权利要求9所述的一种窄巷道自动导引系统操作方法，其特征在于：所述2CN107814153A权利要求书2/2页滑块向相反方向滑动的速度慢于所述滑块滑动到一侧的极限位置时的速度。3CN107814153A说明书1/3页一种高精度停位的AGV车辆叉取装置及其停位方法技术领域[0001]本发明涉及物流自动化领域，具体涉及一种高精度停位的AGV车辆叉取装置及其停