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基于CAN总线发布订阅协议的扩展研究的中期报告
中期报告：
1.研究背景和目的
嵌入式系统中，CAN总线是一个非常常见的通讯协议，用于实现系统内各个模块之间的数据传输和通讯。而在实际应用中，我们希望通过CAN总线实现消息的发布和订阅，可以让各个模块之间进行更灵活的数据交互。
本次研究的目的是基于CAN总线实现一种消息发布订阅协议，通过该协议可以方便地实现CAN总线上的消息传递和处理，并且具有很好的可扩展性和可靠性。
2.工作进展和成果
研究进展如下：
1)阅读了相关的CAN总线通讯协议和消息传递机制的资料，了解了CAN总线的基本原理和常用的应用场景；
2)分析了现有的几种消息发布订阅协议，比较了它们的优缺点和适用场景；
3)设计了一种基于CAN总线的消息发布订阅协议，可以实现消息的发布和订阅以及相应的数据传输和处理；
4)编写了基于该协议的通讯模块的代码，并进行了测试和调试。
目前所取得的成果如下：
1)完成了消息发布订阅协议的设计和实现，并且与CAN总线进行了无误的集成和测试；
2)编写了包括发布者、订阅者和处理器在内的模块的代码，实现了对CAN总线上消息的管理和处理；
3)对实现的模块进行了测试，发现没有明显的问题和异常，表现良好。
3.下一步工作计划
现阶段，我们已经完成了消息发布订阅协议的设计和实现，并进行了测试验证，取得了一些成果。下一步的工作计划如下：
1)进一步测试和优化现有的代码，提升其处理效率和稳定性；
2)继续扩展协议的功能和适用范围，可以考虑引入多路复用和多主机支持等特性；
3)探索如何将该协议应用到实际的嵌入式系统中，可以考虑联合工程团队进行具体的系统开发和测试。