一种多自由度拾取机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107825451A(43)申请公布日2018.03.23(21)申请号201711351881.1(22)申请日2017.12.15(71)申请人镇江高等职业技术学校地址212003江苏省镇江市京口区学府路132号(72)发明人施琴党丽峰左文艳史银花(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种多自由度拾取机构(57)摘要本发明公开一种多自由度拾取机构，包括基座，所述基座的侧部固定设置有左右对称分布的纵向架板，所述纵向架板的底部设置有滚轮，所述基座的上方还设置有气泵，所述基座的前部转动设置有右铰链板、左铰链板，所述右铰链板与所述左铰链板上还固定设置有第二活塞气缸，所述右铰链板通过所述第二活塞气缸与所述左铰链板相连接；所述左铰链板的侧部设置有第一活塞气缸，所述第一活塞气缸的两端分别固定连接所述左铰链板、所述纵向架板，所述气泵的输出端分别与所述第一活塞气缸的输入端、所述第二活塞气缸的输入端相连通。本发明通过第一活塞气缸与左铰链板形成的转动副以及第二活塞气缸与右铰链板形成的滑动副实现了多自由度拾取的功能。CN107825451ACN107825451A权利要求书1/1页1.一种多自由度拾取机构，其特征在于，包括基座（1），所述基座（1）的侧部固定设置有左右对称分布的纵向架板（2），所述纵向架板（2）的底部设置有滚轮（3），所述基座（1）的上方还设置有气泵（4），所述基座（1）的前部转动设置有右铰链板（7）、左铰链板（8），所述右铰链板（7）与所述左铰链板（8）上还固定设置有第二活塞气缸（6），所述右铰链板（7）通过所述第二活塞气缸（6）与所述左铰链板（8）相连接；所述左铰链板（8）的侧部设置有第一活塞气缸（5），所述第一活塞气缸（5）的两端分别固定连接所述左铰链板（8）、所述纵向架板（2），所述气泵（4）的输出端分别与所述第一活塞气缸（5）的输入端、所述第二活塞气缸（6）的输入端相连通。2.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述气泵（4）的输出端通过第一气动管路（12）与所述第一活塞气缸（5）的顶端相连通，所述气泵（4）的输出端通过第二气动管路（13）与所述第二活塞气缸（6）的左端相连通。3.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述第一活塞气缸（5）的底端设置有第一活塞杆（10），所述第二活塞气缸（6）的右端设置有第二活塞杆（11），所述第一活塞杆（10）的两端分别与所述第一活塞气缸（5）的底端、所述左铰链板（8）的左侧固定连接，所述第二活塞杆（11）的两端分别与所述第二活塞气缸（6）的右端、所述右铰链板（7）的顶端固定连接。4.根据权利要求3所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述左铰链板（8）的侧部固定设置有铰接元件（14），所述左铰链板（8）通过所述铰接元件（14）与所述第一活塞杆（10）的底端铰接。5.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述右铰链板（7）、所述左铰链板（8）分别通过合叶（9）与所述基座（1）转动连接，所述右铰链板（7）上开设有与所述合叶（9）滑动配合的导轨槽（19），所述右铰链板（7）通过所述导轨槽（19）与所述合叶（9）的配合与所述基座（1）滑动连接。6.根据权利要求3所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述左铰链板（8）上设置有左侧固定铰链（15），所述第二活塞气缸（6）的左端通过所述左侧固定铰链（15）铰接在所述左铰链板（8）上。7.根据权利要求3所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述右铰链板（7）上设置有右侧固定铰链（16），所述第二活塞杆（11）通过所述右侧固定铰链（16）铰接在所述右铰链板（7）上。8.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述左铰链板（8）的前端与所述右铰链板（7）的前端分别固定设置有机械臂（17）。9.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述机械臂（17）的内侧设置有防刮擦的泡沫层（18）。10.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述滚轮（3）采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的多功能行走。2CN107825451A说明书1/3页一种多自由度拾取机构[0001]技术领域[0002]本发明涉及一种多自由度拾取机构，属于执行机构技术领域。背景技术[0003]现有的搬运机器人多关注于智能控制的研发领域，对于执行机构的研发多采用传统的电机驱动齿轮方式解决，而缺乏采用活塞气缸类的滑动副和转动副来实现机器人的多自由度拾取的低成本高精度多功能的设计。发明