致动器模块的惰轮装拆装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107848108A(43)申请公布日2018.03.27(21)申请号201680039332.8(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.03.311127代理人金玲(30)优先权数据10-2015-00954342015.07.03KR(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J9/12(2006.01)2018.01.02(86)PCT国际申请的申请数据PCT/KR2016/0033532016.03.31(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/007113KO2017.01.12(71)申请人株式会社乐博特思地址韩国首尔(72)发明人金炳洙张旭河寅勇权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称致动器模块的惰轮装拆装置(57)摘要本发明的一实施例为可内置马达、减速器及控制电路的致动器模块的惰轮(idlerhorn)装拆装置，本发明提供如下的惰轮装拆装置，即，上述惰轮装拆装置的特征在于，包括：环形弹性开关，包围设置于外壳的一面的圆筒形中空部的内侧端部，上述外壳形成上述致动器模块的壳体；以及环形罩部件，用于固定上述环形弹性开关，上述环形弹性开关通过弹力选择性地与上述惰轮进行装拆。CN107848108ACN107848108A权利要求书1/1页1.一种惰轮装拆装置，其为能够内置马达、减速器及控制电路的致动器模块的惰轮装拆装置，其特征在于，包括：环形弹性开关，包围设置于外壳的一面的圆筒形中空部的内侧端部，上述外壳形成上述致动器模块的壳体；以及环形罩部件，用于固定上述环形弹性开关，上述环形弹性开关通过弹力选择性地与上述惰轮进行装拆。2.根据权利要求1所述的惰轮装拆装置，其特征在于，上述环形弹性开关包括：突起部，朝向上述中空部的内侧突出设置；以及触发部，朝向上述中空部的外侧突出设置，上述突起部借助向上述触发部施加的外部压力进行移动，由此使上述突起部与上述惰轮相结合或解除结合。3.根据权利要求2所述的惰轮装拆装置，其特征在于，上述突起部设置有一对，上述一对突起部形成于上述环形弹性开关的环形本体中的相向的位置。4.根据权利要求3所述的惰轮装拆装置，其特征在于，在上述环形本体中，在上述一对突起部之间的位置设置有上述触发部，随着上述触发部沿着轴方向进行移动，上述一对突起部沿着与轴方向相反的方向进行移动。5.根据权利要求2所述的惰轮装拆装置，其特征在于，上述惰轮包括：凸缘部，形成有结合孔；以及圆筒部，从上述凸缘部朝向轴方向突出设置，在上述圆筒部的外侧沿着圆周方向设置有凹陷部，上述凹陷部与上述环形弹性开关的突起部凹凸结合。6.根据权利要求1所述的惰轮装拆装置，其特征在于，在上述环形弹性开关与上述惰轮之间设置有管状轴承。2CN107848108A说明书1/7页致动器模块的惰轮装拆装置技术领域[0001]本发明涉及致动器模块的惰轮装拆装置，更详细地，涉及用于使安装于内置马达及减速器的致动器模块的被动侧旋转部件，即，用于使惰轮在致动器模块的外壳进行安装及拆卸的装置。背景技术[0002]通常，致动器模块内置有驱动装置(马达)和减速器，普通产业用还广泛使用于家庭用及教育用。尤其，若使多个致动器模块相结合，则可实现多关节机器人，上述多关节机器人可实现复杂的动作，因此，最近备受瞩目。[0003]图1为使规格化的致动器模块和这些模块的连接部件多次反复结合来实现类人形态的多关节机器人的实际照片(参照韩国公开专利公报第10-2013-0018402号)。上述机器人需根据所规定的规则控制各致动器模块，由此，致动器模块可通过驱动另一致动器模块或模块连接部件来实现多种驱动。例如，类人形态的多关节机器人需实现模仿人类的动作的各种动作。[0004]在图2中示出了使致动器模块(下侧)和模块连接部件(上侧)相结合的状态。为了使多个致动器模块相结合，以致动器模块的驱动轴为中心与模块连接部件相连接是必要的，反复上述多个致动器模块及模块连接部件的结合结构来制造如图1的形态或制作其他所要的形状的机器人。[0005]在大部分情况下，致动器模块的一侧为驱动侧(active)，另一侧为被动侧(passive)。当使用为铰链型关节时，在致动器模块的一侧设置有从马达接收驱动力的轴，在其另一侧设置有起到不传递驱动力的支撑部件的作用的惰轮(idlerhorn)。与驱动侧轴不同地，惰轮通过多种理由进行装拆的频度高。例如，为了惰轮的破损或用于惰轮的旋转工作的管状轴承的更换等，需要装拆惰轮。因此，需要便利地装拆惰轮的结构。[0006]另一方面，在使致动器模块与模块连接部件或另一致动器模块相连接的过程中，配线的处理尤为重要。尤其，