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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107846841A(43)申请公布日2018.03.27(21)申请号201680039832.1(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.08.261205代理人杨文娟臧建明(30)优先权数据2015-1875332015.09.24JP(51)Int.Cl.A01D34/64(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A01B69/00(2006.01)2018.01.05G05D1/02(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0750032016.08.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/051662JA2017.03.30(71)申请人日立工机株式会社地址日本东京港区港南二丁目15番1号(72)发明人伊藤达也饭村良雄权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称自走式割草机(57)摘要本发明提供一种可确实地检测出导线的引导信号、并进行精度良好的引导控制的自走式割草机。所述自走式割草机包括:驱动车轮的车轮马达、驱动割刀的割刀马达、对这些马达供给电力的二次电池、以及对由形成为环状的导线所产生的磁场进行探测的导线传感器。在判断其是在导线所包围区域的内侧还是外侧以在割草区域内自主行走的所述自走式割草机中,在利用导线传感器探测磁场时,仅使对割刀马达的供给电压下降。通过在磁场的探测完成后重新进行割刀马达的驱动,以去除割刀马达所引起的噪声的影响。CN107846841ACN107846841A权利要求书1/2页1.一种自走式割草机,其特征在于,包括:车轮马达,驱动车轮;割刀马达,驱动割刀;二次电池,对所述马达供给电力;导线传感器,对由形成为环状的导线中流通的电流所产生的磁场进行探测;以及控制装置,根据所述导线传感器的输出而判断是在所述导线所包围的区域的内侧还是外侧并控制在割草区域内自主行走,其中所述控制装置在利用所述导线传感器探测磁场时,使对所述割刀马达的供给电压下降,在磁场的探测完成后,重新进行所述割刀马达的驱动。2.根据权利要求1所述的自走式割草机,其特征在于:对所述割刀马达的供给电压的下降是通过停止通电来进行。3.根据权利要求2所述的自走式割草机,其特征在于:对所述割刀马达的通电停止是以所述自走式割草机的割草作业中的规定的时间间隔为单位来进行。4.根据权利要求2或3所述的自走式割草机,其特征在于:所述割刀为在与地面大致平行的面上转动的旋转式割刀,所述割刀马达是以转动轴沿铅垂方向延伸的方式配置,所述导线传感器具有检测磁场的变化的线圈,且以所述线圈的轴向与所述割刀马达的转动轴平行的方式配置。5.根据权利要求3或4所述的自走式割草机,其特征在于:将为了以规定的时间间隔来流通脉冲状的电流群的引导信号产生器连接于所述导线上,所述控制装置通过在所述割刀马达的停止过程中多次检测所述电流群所引起的磁场的变化而判断是在所述导线所包围的区域的内侧还是外侧,当在超时时间内无法检测到所述磁场的变化时,使所述车轮马达的转动及所述割刀马达的转动停止。6.根据权利要求5所述的自走式割草机,其特征在于:所述控制装置将驱动所述割刀马达的时间设为固定,将进行所述割刀马达的通电停止的时间设为可变。7.根据权利要求6所述的自走式割草机,其特征在于:所述割刀马达为无刷直流马达,为了驱动所述无刷直流马达而设置具有多个开关元件的逆变器电路,所述控制装置通过将所述开关元件的导通设为脉宽调制的占空比为0%而停止所述通电。8.根据权利要求1至7中任一项所述的自走式割草机,其特征在于:所述自走式割草机包括保持所述车轮马达与所述割刀马达的主体底架、以及覆盖所述主体底架的主体罩体,在所述主体底架的前侧设置前轮,在后侧设置后轮,在所述后轮各自设置车轮马达,从主体底架的前后方向观察,所述割刀马达设置于所述前轮与所述后轮之间。9.一种自走式割草机,其特征在于,包括:车轮马达,驱动车轮;割刀马达,驱动割刀;二次电池,对所述马达供给电力;导线传感器,对由形成为环状的导线中流通的电流所产生的磁场进行探测;以及控制装置,根据所述导线传感器的输出而判断是在所述导线所包围的区域的内侧还是外侧并控制自主行走与割草作业,其中2CN107846841A权利要求书2/2页所述控制装置在车轮马达转动而进行割草作业时反复对所述割刀马达进行通电、惯性转动、通电、惯性转动。10.根据权利要求9所述的自走式割草机,其特征在于:所述控制装置在所述割刀马达进行惯性转动时利用所述导线传感器来进行所述磁场的检测。11.根据权利要求10所述的自走式割草机,其特征在于:所述控制装置在利用所述导线传感器进行的所述磁场的检测无法进行规定时间的情况下,使所述车轮马