一种仓储智能巡检装置及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107862759A(43)申请公布日2018.03.30(21)申请号201711051635.4G01S17/06(2006.01)(22)申请日2017.10.31(71)申请人东华大学地址200050上海市长宁区延安西路1882号申请人上海大学(72)发明人廖小飞庄新闯吴志鹏李敏杰戴煌昊张东杰李颖菲刘倩(74)专利代理机构上海申汇专利代理有限公司31001代理人翁若莹吴小丽(51)Int.Cl.G07C1/20(2006.01)G06Q10/08(2012.01)G01S17/93(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种仓储智能巡检装置及方法(57)摘要本发明提供了一种仓储智能巡检装置，硬件系统包括车体，车体底部设有行走轮，行走轮与直流电机相连，直流电机连接电源、控制器，激光雷达传感器、红外线传感器、摄像头、监测传感器、天线均连接控制器；控制系统包括地图构建模块、监测点设计模块、巡检模块、监测模块、无线传输模块，各模块均与控制器连接。本发明还提供了一种仓储智能巡检方法，仓储智能巡检装置置于一个布局未知的仓储中时，首先对仓库的布局进行地图构建，然后根据地图设计合理的检测点，自主进行巡检，到达位置点后自动进行检测，并将监测数据及时发送到远端云服务器。装置监测准确、高效，有效实现了仓库的智能化监测和管理，能及时发现隐患，提高了仓储存储的安全保障。CN107862759ACN107862759A权利要求书1/2页1.一种仓储智能巡检装置，其特征在于：包括硬件系统和控制系统；所述硬件系统包括车体，车体底部设有行走轮(1)，车体上设有直流电机(2)、控制器(3)、电源(4)、激光雷达传感器(5)、红外线传感器(6)、摄像头(7)、监测传感器(8)、天线(9)，行走轮(1)与直流电机(2)相连，直流电机(2)连接电源(4)、控制器(3)，激光雷达传感器(5)、红外线传感器(6)、摄像头(7)、监测传感器(8)、天线(9)均连接控制器(3)；控制器(3)通过天线(9)利用无线网络与远端云服务器通信，远端云服务器通过无线网络与监控终端通信；所述控制系统包括地图构建模块、监测点设计模块、巡检模块、监测模块、无线传输模块，上述五个模块均与所述控制器(3)连接。2.如权利要求1所述的一种仓储智能巡检装置，其特征在于：所述激光雷达传感器(5)设于车体前上部，红外线传感器(6)和摄像头(7)设于车体前部，监测传感器(8)设于车体上部，天线(9)设于车体后部。3.如权利要求1所述的一种仓储智能巡检装置，其特征在于：所述激光雷达传感器(5)和红外线传感器(6)均连接地图构建模块、巡检模块，所述摄像头(7)和监测传感器(8)均与监测模块相连，巡检模块还与所述直流电机(2)相连以控制车体移动，无线传输模块与所述天线(9)相连以与远端云服务器通信。4.如权利要求1所述的一种仓储智能巡检装置，其特征在于：所述监测传感器(8)为温湿度传感器，或非挥发性有毒气体传感器，或挥发性污染物传感器。5.如权利要求1所述的一种仓储智能巡检装置，其特征在于：所述车体上设有用于实现抓取物体功能的机械设备。6.一种仓储智能巡检方法，采用如权利要求1～5任一项所述的仓储智能巡检装置，其特征在于，步骤为：步骤1：对于一个布局未知的仓储，将所述仓储智能巡检装置放置于该仓储中，仓储智能巡检装置在仓储内自主进行移动，通过红外线传感器(6)避开障碍物，通过激光雷达传感器(5)对仓储进行360度扫描得到距离数据，控制器(3)控制地图构建模块对采集到的数据进行处理和分析，最后得到一幅反映布局情况的仓储地图；步骤2：完成地图构建后，控制器(3)控制监测点设计模块，按照监测位置点设计方法，设计该布局的监测点位置；得到所有监测点后，设计仓储智能巡检装置的行驶路线；步骤3：完成监测点设计后，控制器(3)控制巡检模块启动巡检，仓储智能巡检装置通过激光雷达传感器(5)定位自己在地图中的位置，向下一个监测点行驶；行驶中，通过红外传感器(6)避开路径上的障碍物，直至到达某个监测点；步骤4：当仓储智能巡检装置定位到一个监测位置点时，控制器(3)指示监测模块启动监测传感器(8)对该处的环境进行监测，控制器(3)通知无线传输模块将监测数据发送给远端云服务器，远端云服务器接收所述监测数据，并将其存储在数据库中；远端云服务器将当前数据与历史数据比较，发现数据有异常时，向监控人员发出警报，监控人员远程控制控制器(3)，仓储智能巡检装置由自主移动模式改为人工控制模式，在异常监测点附近进行巡检，获取多个数据以确认；同时控制车载摄像头(7)旋转，实时观测现场情况，及时做出处理。7.如权利要求6所述的一种仓储智能巡检方法，