一种园林灌木移栽机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107864725A(43)申请公布日2018.04.03(21)申请号201711153777.1(22)申请日2017.11.20(71)申请人庞海涛地址066000河北省秦皇岛市海港区明日星城一区22栋2单元2401室(72)发明人庞海涛(51)Int.Cl.A01C11/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种园林灌木移栽机器人(57)摘要一种园林灌木移栽机器人，包括平台、挖坑装置、四个行走机构、移栽装置、第一传送带、第二传送带、两个储树格、推送装置、灌木、两根齿条、第一步进电机、两个电机座、两个齿轮，其特征在于：所述的四个行走机构分别安装在平台下表面的两侧位置，并前后两两平行；所述的挖坑装置安装在平台前端部的下表面位置；所述的两个储树格分别安装在第一传送带的两侧，带豁口一侧朝内侧安装；本发明通过设置储树格放置灌木，可以对多棵灌木进行移栽，提高工作效率。CN107864725ACN107864725A权利要求书1/2页1.一种园林灌木移栽机器人包括平台(1)、挖坑装置(2)、四个行走机构(3)、移栽装置(4)、第一传送带(5)、第二传送带(6)、两个储树格(7)、推送装置(8)、灌木(9)、两根齿条(10)、第一步进电机(11)、两个电机座(12)、两个齿轮(13)，其特征在于：所述的四个行走机构(3)分别安装在平台(1)下表面的两侧位置，并前后两两平行；所述的挖坑装置(2)安装在平台(1)前端部的下表面位置；所述的第一传送带包括两个第一夹板(501)、两个第五步进电机(502)、第一皮带(503)，两个第一夹板(501)前后两侧之间分别设置有一根辊轮，第一皮带(503)套在两根辊轮上，在两个第一夹板(501)前端的外侧分别安装有一个第五步进电机(502)，两个第一夹板(501)的下端部安装在平台(1)中间位置上；所述的两个储树格(7)分别安装在第一传送带(5)的两侧，带豁口一侧朝内侧安装；所述的推送装置(8)的底板(801)安装在储树格(7)的内侧，四根连杆(802)的下端部分别与底板(801)上设置的铰支座铰接，上端部分别与另外四根连杆(802)铰接，上端四根连杆(802)的上端部分别与上板(805)铰接，所述的横轴(804)安装在左右两端连杆(802)安装铰接处，两个第五电缸(803)的下端部安装在底板(801)上，上端部与横轴(804)上设置的铰支座铰接；所述的灌木(9)放置在储树格(7)内，位于推进装置(8)的外侧；所述的两根齿条(10)分别安装在两个储树格(7)的后端位置，并保持平行，两根齿条(10)的上方分别设置有一个电机座(12)，两个第一步进电机(11)分别安装在两个电机座(12)上，两个电机轴上分别安装有一个齿轮(13)，齿轮(13)与齿条(10)啮合安装；所述的两个第二夹板(601)的前端部外侧分别与电机座(12)固定安装，两个第二夹板(601)前后两端之间分别设置有一根辊轮，所述的第二皮带(603)套在两个辊轮上，在两个第二夹板(603)后端部的外侧分别安装有一个第六步进电机(602)；所述的移栽装置(4)安装在平台(1)后端位置；所述的挖坑装置(2)还包括两个第一臂(201)、两个第二步进电机(202)、两个第二臂(203)、两个第三步进电机(204)、固定杆(205)、上端板(206)、三个支撑板(207)、三个销轴(208)、三个第一电缸(209)、下端板(210)、电动机(211)、螺旋杆(212)，所述的两个第一臂(201)的上端部安装在平台(1)前端部的下方位置，所述的两个第二臂(203)的后端部分别与两个第一臂(301)铰接，其铰接处还安装有一个第二步进电机(302)，前端部还分别安装有一个第三步进电机(204)，两个电机轴通过联轴器与固定杆连接，所述的上端板(206)的上端部与固定杆(205)固定安装，上端板(206)的下端部上设置有三个支撑板(207)，每个支撑板(207)上设置有一个销轴(208)；所述的三个第一电缸(209)的后端部分别安装在三个销轴(207)，前端部分别通过球铰与下端板(210)铰接；所述的电动机(211)的上端部安装在下端板(210)的下端部，其电机轴通过联轴器与螺旋杆(212)连接；所述的行走机构(3)还包括履带轮(301)、液压杆(302)、第一伸缩套(303)、第五电缸(304)、第一伸缩杆(305)、第七步进电机(308)，所述的第一伸缩套(303)的上端部与平台(1)连接安装，第一伸缩杆(305)安装在第一伸缩套(303)内，第五电缸(304)的后端部安装在第一伸缩套(303)上，前端部安装在第一伸缩杆(305)上，第五电缸(304)