一种六关节手臂机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107890967A(43)申请公布日2018.04.10(21)申请号201711468289.X(22)申请日2017.12.29(71)申请人广州酷刻科技有限公司地址510556广东省广州市天河区华观路凌塘村万科云D栋二楼(72)发明人张帆(51)Int.Cl.B05B13/04(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种六关节手臂机器人(57)摘要本发明公开了一种六关节手臂机器人，包括主体和第一凹槽，所述主体的内部底端设有第一凹槽，所述第一凹槽的内部底端设有箱体，所述箱体的左右两侧顶端均安装有转轴，所述转轴通过第一轴承与主体相连，所述箱体的正面底端设有转轮，所述箱体的底端设有卡爪。该六关节手臂机器人，通过第一凹槽和箱体的配合，能够在不使用机器时使卡爪转动到凹槽的内部，避免卡爪受到意外碰撞损坏，无法将工具夹紧进行加工的操作，大大增加了机器的安全性能，同时也省去了工作人员经常进行维修更换卡爪的操作，大大降低了工作人员的工作强度，通过第一螺柱和第一齿轮的配合，能够更加精确的控制转轴带动箱体进行转动，满足了客户的需求。CN107890967ACN107890967A权利要求书1/1页1.一种六关节手臂机器人，包括主体（1）和第一凹槽（2），所述主体（1）的内部底端设有第一凹槽（2），其特征在于：所述第一凹槽（2）的内部底端设有箱体（7），所述箱体（7）的左右两侧顶端均安装有转轴（4），所述转轴（4）通过第一轴承（3）与主体（1）相连，所述箱体（7）的正面底端设有转轮（5），所述箱体（7）的底端设有卡爪（6），所述主体（1）的内部左侧底端设有第二凹槽（11），所述第二凹槽（11）的内部设有第一齿轮（9），所述转轴（4）贯穿主体（1）与第一齿轮（9）相连，所述第一齿轮（9）的后侧设有第一螺柱（10），所述第一螺柱（10）通过第二轴承（8）与主体（1）相连，所述第二凹槽（11）的内部顶端安装有电机（12），所述第一螺柱（10）与电机（12）相连，所述箱体（7）的内部设有腔体（14），所述腔体（14）的内部底端设有第二螺柱（13），所述第二螺柱（13）通过第三轴承（15）与箱体（7）相连，所述第二螺柱（13）贯穿箱体（7）与转轮（5）相连，所述第二螺柱（13）的底端左右两侧均设有第二齿轮（17），所述第二齿轮（17）与第二螺柱（13）啮合相连，所述第二齿轮（17）通过支柱（16）与箱体（7）相连，所述卡爪（6）通过连杆（18）与第二齿轮（17）相连。2.根据权利要求1所述的一种六关节手臂机器人，其特征在于：所述主体（1）的内部顶端设有第三凹槽（24），所述第三凹槽（24）的内部左侧设有压盖（23），所述压盖（23）通过销轴（22）与主体（1）相连，所述压盖（22）通过扭力弹簧（26）与主体（1）相连，所述压盖（23）的左侧底端安装有把手（25）。3.根据权利要求1所述的一种六关节手臂机器人，其特征在于：所述转轮（5）的外壁设有磨纹（19）。4.根据权利要求1所述的一种六关节手臂机器人，其特征在于：所述卡爪（6）的内壁安装有橡胶垫（20）。5.根据权利要求2所述的一种六关节手臂机器人，其特征在于：所述把手（25）的外壁套接有橡胶圈（21）。2CN107890967A说明书1/3页一种六关节手臂机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种六关节手臂机器人。背景技术[0002]实木家具以美观、无毒害、耐用的特点越来越多得到了消费者的喜爱。但是实木家具加工工艺复杂，特别是喷漆过程当中，往往因为喷漆量不易控制的原因，出现喷漆量不适当的问题出现，例如漆覆盖不足或者漆液呈流体下流的现象，影响美观。因此本技术领域工作人员需要一种高效率、精度高的喷漆系统出现，例如申请号为201520383373.1的专利，，包括手臂、喷枪、底座、电控箱、PLC、漆管、漆桶，手臂为多关节结构，该专利在不使用机器进行加工时，无法使碰头被挡住或者收起，会导致喷头因为意外的触碰而损坏无法进行工作，需要工作人员经常的进行检测和维护的操作，大大增加了工作人员的工作强度，同时在机器停止运转后无法自锁使其被卡住无法转动，机器会因为意外的碰撞而转动，导致机器碰撞到坚硬物体而损坏，带来了不必要的损失，同时机器只能通过喷头进行加工的操作，无法夹持其他工具进行加工，大大降低了机器的实用性，无法满足客户的需求。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种六关节手臂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六关节手臂机器人，包括主体和第一凹槽，所述主体的内部底端设有第一凹槽，所述第一凹槽的