一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107891865A(43)申请公布日2018.04.10(21)申请号201711018743.1(22)申请日2017.10.26(71)申请人北京新能源汽车股份有限公司地址102606北京市大兴区采育经济开发区采和路1号(72)发明人徐志峰周炳峰马建新嵇黎明王娅蓉段雪艳吴丽华(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243代理人许静安利霞(51)Int.Cl.B60W40/00(2006.01)B60W40/105(2012.01)权利要求书3页说明书9页附图1页(54)发明名称一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车(57)摘要本发明提供一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车，涉及整车控制技术领域，所述获取方法包括：获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。本发明的方案通过对车速估计值进行反馈修正，提高了车速估计的精度，从而实现了精确获取车轮滑转率，提高了车轮滑转状态判断的精度，降低了系统成本。CN107891865ACN107891865A权利要求书1/3页1.一种车轮滑转率的获取方法，其特征在于，包括：获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。2.根据权利要求1所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，获取电动汽车上车轮的纵向速度的步骤包括：获取电动汽车的纵向速度估计值；根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。3.根据权利要求2所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，获取电动汽车上车轮的侧向速度的步骤包括：获取电动汽车的侧向速度估计值；根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。4.根据权利要求3所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤包括：获取电动汽车的纵向加速度ax、侧向加速度ay和车辆横摆角速度γ；获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值根据公式获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，Iz为横摆角转动惯量，H3×3为预先存储的第一系数矩阵，K3×3为预先存储的第二系数矩阵。5.根据权利要求4所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，所述获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值的步骤包括：获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；根据公式获取所述纵向加速度估计值根据公式获取所述侧向加速度估计值2CN107891865A权利要求书2/3页其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。6.根据权利要求1-5任一项所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，所述根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率的步骤包括：根据公式获取车轮滑转率；其中，Vx为所述纵向速度，Vy为所述侧向速度，Vw为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。7.一种车轮滑转率的获取装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；第二获取模块，用于根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。8.根据权利要求7所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取电动汽车上车轮的纵向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的纵向速度估计值；并根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。9.根据权利要求8所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取电动汽车上车轮的侧向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的侧向速度估计值；并根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。10.根据权利要求9所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的纵向加速度ax、侧向加速度ay和车辆横摆角速度γ；所述第一获取模块还用于获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值并根据公式获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；所述第一获取模块还用于根据所述纵向速度