基于多源数据结构融合的车轮滑转率测量方法.pptx
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一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法,涉及车轮滑转率和侧偏角的测量方法,尤其涉及一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法。本发明是要解决现有的测量星球探测车车轮滑转率和侧偏角的方法,被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题。本发明方法通过以下步骤进行:一、确定车辙与车轮滑转率和侧偏角的关系;二、建立车轮侧偏角测量模型;三、建立车轮滑转率测量模型。本发明解决了被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题,具有速度快、精度高、
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