非破坏性管道检查装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107923564A(43)申请公布日2018.04.17(21)申请号201680048478.9(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.09.231018代理人齐葵周艳玲(30)优先权数据10-2015-01360722015.09.25KR(51)Int.Cl.10-2015-01384722015.10.01KRF16L55/26(2006.01)F16L55/32(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J5/00(2006.01)2018.02.14B25J9/16(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B25J19/02(2006.01)PCT/KR2016/0106562016.09.23G01N23/04(2018.01)(87)PCT国际申请的公布数据G06T7/00(2017.01)F16L101/12(2006.01)WO2017/052265KO2017.03.30F16L101/30(2006.01)(71)申请人三星重工业株式会社地址韩国首尔(72)发明人朴淳旭金大永李昊重金起伯金锺泌权利要求书2页说明书14页附图18页(54)发明名称非破坏性管道检查装置(57)摘要本发明提供一种非破坏性管道检查装置。非破坏性管道检查装置包括：主体部；行走部，向所述主体部的外侧展开，使得位于展开的末端的轮子贴紧管道的内壁，从而产生推进力；监视部，监视所述管道的内部；行走控制装置，根据监视结果控制所述行走部，以使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转；导向管，设置于所述主体部，引导末端侧具有用于所述管道的非破坏性检查的放射线源的给料管；以及第一管驱动部，使得所述导向管相对于所述主体部向第一方向移动。CN107923564ACN107923564A权利要求书1/2页1.一种非破坏性管道检查装置，包括：主体部；行走部，向所述主体部的外侧展开，使得位于展开的末端的轮子贴紧管道的内壁，从而产生推进力；监视部，监视所述管道的内部；行走控制装置，根据监视结果控制所述行走部，以使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转；导向管，设置于所述主体部，引导末端侧具有用于所述管道的非破坏性检查的放射线源的给料管；以及第一管驱动部，使得所述导向管相对于所述主体部向第一方向移动。2.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，所述主体部的相反侧两侧分别具有行走部，所述主体部的一侧具有平行于行走方向的两个以上的行走部。3.根据权利要求2所述的非破坏性管道检查装置，所述行走控制装置控制多个所述行走部分别具有的轮子的旋转速度，以对应所述管道的形态。4.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，多个所述行走部分别包括：第一腿，用于支撑所具有的轮子；以及第二腿，与所述第一腿部分重叠，通过调节所述第一腿及所述第二腿的重叠间隔，能够调节相对于所述主体部的所述轮子的距离。5.根据权利要求4所述的非破坏性管道检查装置，单独地调节所述主体部与多个所述行走部分别具有的各个轮子之间的距离。6.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，根据所述监视结果，当移动方向的前方存在障碍物或者存在管道内壁的凹陷部分时，所述行走控制装置控制所述行走部而使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转。7.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，在所述主体部的相反侧两侧分别具有行走部，还包括用于调节所述主体部的相反侧两侧分别具有的行走部的轮子间宽度的宽度调节部。8.根据权利要求7所述的非破坏性管道检查装置，所述宽度调节部调节所述主体部的相反侧两侧分别具有的行走部的轮子间的宽度，以使得所述行走部的轮子推所述管道内壁的力度保持均匀。9.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，还包括：位移传感器，在所述管道的内部判断所述非破坏性管道检查装置的位置，所述行走控制装置参照所述判断的所述管道内部的所述非破坏性管道检查装置的位置，控制所述行走部以使得所述主体部的中心与所述管道的中心轴一致。10.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，2CN107923564A权利要求书2/2页还包括：检查控制装置，计算使所述导向管的末端侧露出的所述放射线源位于所述管道的中心轴上的所述导向管的转动角度，根据算出的转动角度来控制所述第一管驱动部。11.根据权利要求10所述的非破坏性管道检查装置，还包括：位置识别部，用于识别所述主体部在所述管道内的位置；所述检查控制装置基于所述主体部的位置及所述管道的设计信息来计算所述导向管的转动角度。12.根据权利要求10所述的非破坏性管道检查装置，当所述非破坏性管道检查装置的至少一部分位于所述管道的曲管内时，所述检查控制装置基于所述主体部的位置、所述管道的内径以及