一种轮胎吊大车自动纠偏方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107943020A(43)申请公布日2018.04.20(21)申请号201710962916.9(22)申请日2017.10.17(71)申请人上海辛格林纳新时达电机有限公司地址201802上海市嘉定区南翔镇新勤路289号(72)发明人王科罗生龙钟前进张福雷(74)专利代理机构上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙)31260代理人成丽杰(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)B66C13/18(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种轮胎吊大车自动纠偏方法(57)摘要本发明实施例涉及港口机械领域，公开了一种轮胎吊大车自动纠偏方法。该方法包括：计算轮胎吊大车当前的运行偏差D；其中，运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。本发明实施方式相对于现有技术而言，结合大车的实时运行偏差来计算纠偏量，能够更精确地判断出大车的实时运行方向和偏差趋势，从而更精准地进行纠偏量地计算，使得对大车的行驶方向的控制更加精确。同时，这种自动纠偏方法也节省了人工，减轻了相关工作人员的劳动强度，有利于实现现场无人化作业。CN107943020ACN107943020A权利要求书1/2页1.一种轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，包括：计算大车当前的运行偏差D；其中，所述运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；所述轨迹基准线为大车行进的起点与终点之间的直线；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。2.根据权利要求1所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，所述根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量，具体包括：根据公式Rate＝k*D，计算所述纠偏量；其中，Rate表示所述纠偏量。3.根据权利要求2所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，在所述得到纠偏量之后，在根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮之前，所述方法还包括：修正所述纠偏量；在根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮中，具体为：根据修正后的所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮。4.根据权利要求3所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，所述修正纠偏量，具体包括：根据公式Rate’＝k*(θ/k1+D/k2)*D，进行修正；其中，Rate’表示修正后的所述纠偏量，k1为航向角偏差力度系数，k2为距离偏差力度系数，θ为当前大车的实时航向角b与参考航向角a之间的夹角。5.根据权利要求4所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，所述k1和k2的值由大车的运行速度决定。6.根据权利要求1所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，所述计算大车当前的运行偏差D，具体包括：根据公式D＝L*Sin(c)，计算所述运行偏差D；其中，所述L为当前大车的实时坐标点与大车行进的起点之间的距离；所述c为向量AB与向量AC之间的旋转角，向量AB为所述大车行进的起点与终点形成的向量，向量AC为所述大车行进的起点与当前大车的实时坐标点形成的向量。7.根据权利要求1所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，在所述计算大车当前的运行偏差D之前，所述方法还包括：获取所述大车的实时经纬度数据，以及所述起点与终点对应的经纬度数据；转化坐标系，分别得到所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据所对应的二维平面坐标；在所述计算大车当前的运行偏差D中，根据转换后的坐标，计算所述运行偏差D。8.根据权利要求7所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，在获取所述大车的实时经纬度数据，以及所述起点与终点对应的经纬度数据中，利用PolarMEMS惯导系统，获取所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据。9.根据权利要求7所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，在所述转化坐标系，分别得到所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据对应的二维平面坐2CN107943020A权利要求书2/2页标中，采用高斯-克吕格投影方法，将大地坐标系转化为笛卡尔坐标系，以分别得到所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据对应的二维平面坐标。10.根据权利要求1所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，所述根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮，具体包括：根据所述纠偏量以及每个驱动轮的纠偏给定百分比，计算每个驱动轮的纠偏给定量；将计算出的所述纠偏给定量分别叠加到对应的驱动轮当前的行驶速度中，并以叠加后的所述行驶速度驱动所述大车的每个驱动轮。3CN107943020A说明书1/7页