四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108006173A(43)申请公布日2018.05.08(21)申请号201711292211.7(22)申请日2017.12.08(71)申请人开化昌益磁业有限公司地址324300浙江省衢州市开化县华埠镇银辉路5号(72)发明人孙良张学良(74)专利代理机构杭州九洲专利事务所有限公司33101代理人王洪新王之怀(51)Int.Cl.F16H3/64(2006.01)F16H57/023(2012.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构(57)摘要本发明属于医疗机械领域，涉及微创手术机械。目的是提供一种四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，该机构该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。技术方案是：四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架、转动杆、中间传动轮系、输入电机、转动电机、手术刀电机、绳索电机、手术刀滑道、套筒、弹簧、绳索、手术刀；所述的主传动轴由输入电机驱动，所述转动电机安装在机架上，转动杆可转动地定位在机架上且由转动电机驱动。CN108006173ACN108006173A权利要求书1/1页1.四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架(26)、转动杆(24)、中间传动轮系、输入电机(23)、转动电机(25)、手术刀电机(27)、绳索电机(30)、手术刀滑道(32)、套筒(31)、弹簧(29)、绳索(28)、手术刀(33)；所述的主传动轴由输入电机驱动，所述转动电机安装在机架上，所述转动杆可转动地定位在机架上且由转动电机驱动；所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的固定齿轮(2)、左行星齿轮(3)、第Ⅰ行星齿轮(7)、右行星齿轮(3)、第Ⅱ太阳轮(10)、第Ⅱ行星齿轮(11)、第Ⅲ太阳轮(13)、第Ⅲ行星齿轮(16)、第Ⅳ太阳轮(18)、第Ⅳ中间齿轮(20)以及第Ⅳ行星齿轮(22)，还包括主传动轴(1)、行星轴(4)、第Ⅰ行星架(5)、第Ⅰ行星轴(6)、第Ⅱ行星架(9)、第Ⅱ行星轴(12)、第Ⅲ行星架(14)、第Ⅲ行星轴(15)、第Ⅳ行星架(17)、第Ⅳ中间轴(19)以及第Ⅳ行星轴(21)；所述的固定齿轮固定在转动杆上，并穿套在主传动轴上，所述的主传动轴与第Ⅰ行星架固定；所述的行星轴可转动地定位在第Ⅰ行星架上，左行星齿轮固定在行星轴左端且与固定齿轮啮合，右行星齿轮固定在行星轴右端；所述的第Ⅰ行星轴固定在第Ⅰ行星架上，第Ⅰ行星齿轮可转动地定位在第Ⅰ行星轴上且与右行星齿轮啮合；所述的第Ⅱ行星轴固定在第Ⅱ行星架上，第Ⅰ行星齿轮固定在第Ⅱ行星架上；所述的第Ⅱ太阳轮固定在第Ⅰ行星轴上，第Ⅱ行星齿轮可转动地定位在第Ⅱ行星轴上且与第Ⅱ太阳轮啮合；所述的第Ⅲ行星轴固定在第Ⅲ行星架上，第Ⅱ行星齿轮与第Ⅲ行星架固定；所述的第Ⅲ太阳轮固定在第Ⅱ行星轴上，第Ⅲ行星齿轮可转动地定位在第Ⅲ行星轴上且与第Ⅲ太阳轮啮合；所述的第Ⅳ行星架与第Ⅲ行星齿轮固定，第Ⅳ太阳轮与第Ⅲ行星轴固定；所述的第Ⅳ中间轴与第Ⅳ行星轴均固定在第Ⅳ行星架上；所述的第Ⅳ中间齿轮可转动地定位在第Ⅳ中间轴上且与第Ⅳ太阳轮啮合；所述的第Ⅳ行星齿轮可转动地定位在第Ⅳ行星轴上且与第Ⅳ中间齿轮啮合；所述的套筒与第Ⅳ行星齿轮固定；所述的手术刀滑道可滑动地穿插在套筒中，所述的手术刀穿嵌在滑道中；所述的手术刀电机安装在滑道上，并且驱动手术刀绕滑道轴线转动；所述的绳索电机安装在套筒上，绳索的一端固定在绳索电机的输出轴上，另一端固定在手术刀滑道上；所述套筒与手术刀滑道之间还安装有用于手术刀滑道复位用的弹簧。2.根据权利要求1所述的四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的左行星齿轮的齿数是固定齿轮的2倍；所述的第Ⅰ行星齿轮的齿数是右行星齿轮齿数的1.5倍；其余互相啮合的齿轮传动比为1。3.根据权利要求2所述的四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的第Ⅲ行星齿轮与第Ⅲ太阳轮为互相啮合的非圆齿轮。4.根据权利要求3所述的四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述非圆齿轮的节曲线由三次非均匀B样条曲线拟合而成。2CN108006173A说明书1/4页四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构技术领域[0001]本发明属于医疗机械领域，涉及微创手术机械，具体涉及一种末端执行器绕空间内某个固定的虚拟中心点做旋转运动的行星轮系式RCM机构。背景技术[0002]随着科学技术的快速发展，微创手术日趋成熟并且受到极大的欢迎，相比传统手术微创手术有创口小、疼痛轻、