柔性底座和搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108000478A(43)申请公布日2018.05.08(21)申请号201711328398.1(22)申请日2017.12.13(71)申请人北京极智嘉科技有限公司地址100012北京市朝阳区来广营乡新北路9号A座101室(72)发明人唐龑(74)专利代理机构北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)11481代理人徐丁峰(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称柔性底座和搬运机器人(57)摘要本发明提供了一种柔性底座，包括：底盘，至少一个第一从动轮和至少两个主动轮设于所述底盘的底部，且所述第一从动轮的设置位置与所述主动轮不重合；承载板，至少一个第二从动轮设置于所述承载板的底部，且设置位置与所述第一从动轮和所述主动轮不重合；调整机构，用于连接所述承载板和所述底盘，从而当地面不平时，所述调整机构用于动态地调整所述第二从动轮，从而使所述第一从动轮、所述第二从动轮和所述主动轮贴合于地面。当地面不平时，调整机构可以动态调整设置于承载板的从动轮，从而使得至少两个从动轮和至少两个主动轮贴合于地面。CN108000478ACN108000478A权利要求书1/1页1.一种柔性底座，其特征在于，包括：底盘，至少一个第一从动轮和至少两个主动轮设于所述底盘的底部，且所述第一从动轮的设置位置与所述主动轮不重合；承载板，至少一个第二从动轮设置于所述承载板的底部，且设置位置与所述第一从动轮和所述主动轮不重合；调整机构，用于连接所述承载板和所述底盘，从而当地面不平时，所述调整机构用于动态地调整所述第二从动轮，从而使所述第一从动轮、所述第二从动轮和所述主动轮贴合于地面。2.根据权利要求1所述的柔性底座，其特征在于，所述调整机构的第一端铰接地连接至所述底盘，且第二端连接至所述承载板。3.根据权利要求2所述的柔性底座，其特征在于，所述调整机构的所述第二端固定连接或铰接连接至所述承载板。4.根据权利要求1所述的柔性底座，其特征在于，所述调整机构的第一端设有旋转球头，且所述调整机构通过所述旋转球头连接至所述底盘。5.根据权利要求1-4任一项所述的柔性底座，其特征在于，所述调整机构包括至少一个伸缩件，所述伸缩件包括轴筒和设置于所述轴筒内的转轴，其中所述转轴可伸缩的设置在所述轴筒内。6.根据权利要求5所述的柔性底座，其特征在于，所述调整机构包括多个伸缩件，且所述多个伸缩件均匀地设置在所述承载板和所述底盘之间。7.根据权利要求5所述的柔性底座，其特征在于，所述多个伸缩件的靠近所述底盘一端彼此固定，另一端向彼此远离的方向伸出且分别连接到所述承载板。8.根据权利要求7所述的柔性底座，其特征在于，所述伸缩件与所述承载板的夹角在15-45°的范围内。9.根据权利要求7所述的柔性底座，其特征在于，所述伸缩件的数量为3-8。10.根据权利要求1-4任一项述的柔性底座，其特征在于，所述调整机构包括连杆机构。11.根据权利要求1所述的柔性底座，其特征在于，所述第二从动轮通过伸缩杆或连杆机构连接到所述承载板。12.根据权利要求1所述的柔性底座，其特征在于，所述至少两个主动轮于所述底盘的垂直于前后方向而划分前部和后部的第一中线上对称装设在所述底盘的左部和右部。13.根据权利要求1所述的柔性底座，其特征在于，所述至少两个主动轮相对于所述底盘的平行于前后方向且平分左部和右部的第二中线对称装设于所述底盘的左部和右部。14.根据权利要求13所述的柔性底座，其特征在于，所述至少两个从动轮相对于所述第二中线对称设置。15.根据权利要求13所述的柔性底座，其特征在于，所述至少两个从动轮相对于所述底盘的垂直于前后方向且平分前部和后部的第一中线对称设置。16.一种包括如权利要求1-15任一项所述柔性底座的搬运机器人。2CN108000478A说明书1/6页柔性底座和搬运机器人技术领域[0001]本发明属于货物分拣领域，具体涉及一种柔性底座以及搬运机器人。背景技术[0002]传统的仓库入库和出库通常由仓库员工用叉车或推着小车进行操作，将货物依次放到对应货架、对应位置。这一过程不仅耗时多，而且人力成本很高，当仓库货品种类繁多时，操作过程较为复杂且容易出错。[0003]目前，正尝试仓储自动化，在仓库出库和入库时采用仓储搬运机器人搬运货物，机器人进入存储区，寻找需要的货架并送到分拣工作站完成出入库库操作。[0004]对于仓储搬运机器人，超过3轮以上的搬运机器人会形成过定义，在地面不平或者轮子安装高度不完全一致的情况下，会有部分轮子脱离底面，失去抓地力，如果失去抓地力的轮子是搬运机器人的主动轮，会导致搬运机