柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108263509A(43)申请公布日2018.07.10(21)申请号201611256379.8(22)申请日2016.12.30(71)申请人上海极络智能科技有限公司地址200050上海市长宁区天山西路568号A座6A18(72)发明人刘凯唐龑陈曦(74)专利代理机构北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)11481代理人张丽新(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人(57)摘要一种柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人。该柔性底座包括：底盘，至少两个从动轮和至少两个主动轮位于底盘的底部，所述至少两个主动轮装设在所述底盘的左部和右部，一个所述从动轮装设在所述底盘的底部且其位置不与所述主动轮重合，另一个所述从动轮位于所述底盘的底部且其位置不与所述主动轮和所述一个从动轮重合；承载板，设置在所述底盘上方且一端与所述底盘铰接，用于承载载荷；调整结构，铰接连接到所述承载板的另一端、所述另一个从动轮以及所述底盘，其中当地面不平时，所述承载板、所述另一个从动轮以及所述底盘相对于所述调整机构运动且所述调整结构进行动态调整，使得所述至少两个从动轮和所述至少两个主动轮贴合于地面。CN108263509ACN108263509A权利要求书1/1页1.一种柔性底座，包括：底盘，至少两个从动轮和至少两个主动轮位于底盘的底部，所述至少两个主动轮装设在所述底盘的左部和右部，一个所述从动轮装设在所述底盘的底部且其位置不与所述主动轮重合，另一个所述从动轮位于所述底盘的底部且其位置不与所述主动轮和所述一个从动轮重合；承载板，设置在所述底盘上方且一端与所述底盘铰接，用于承载载荷；调整结构，铰接连接到所述承载板的另一端、所述另一个从动轮以及所述底盘，其中当地面不平时，所述承载板、所述另一个从动轮以及所述底盘相对于所述调整机构运动且所述调整结构进行动态调整，使得所述至少两个从动轮和所述至少两个主动轮贴合于地面。2.根据权利要求1所述的柔性底座，其中所述调整机构包括：第一连杆，其一端铰接到所述承载板的另一端；从动轮悬臂，一个端部铰接到所述另一个从动轮，另一端部铰接到所述底盘，所述第一连杆的另一端连接于所述从动轮悬臂，且所述第一连杆和所述从动轮悬臂可相对运动，当地面不平时，所述从动轮悬臂相对于所述底盘旋转，使得所述至少两个从动轮和所述至少两个主动轮贴合于地面。3.根据权利要求2所述的柔性底座，其中所述从动轮悬臂的中部铰接到的第一连杆的另一端，所述从动轮悬臂相对于所述第一连杆可转动。4.根据权利要求2所述的柔性底座，其中所述第一连杆的另一端连接于所述从动轮悬臂，且所述第一连杆的所述另一端沿所述从动轮悬臂是可滑动的。5.根据权利要求2所述的柔性底座，其中所述至少两个主动轮于所述底盘的垂直于前后方向而划分前部和后部的第一中线上对称装设在所述底盘的左部和右部。6.根据权利要求5所述的柔性底座，其中所述从动轮悬臂和所述第一底盘的连接轴与所述至少两个主动轮的中心重合。7.根据权利要求1所述的柔性底座，其中所述至少两个主动轮关于所述底盘的平行于前后方向且平分左部和右部的第二中线对称装设于所述底盘的左部和右部。8.根据权利要求7所述的柔性底座，其中所述至少两个从动轮关于所述第二中线对称设置在所述底盘的左部和右部。9.根据权利要求7所述的柔性底座，其中所述至少两个从动轮关于所述底盘的垂直于前后方向且平分前部和后部的第一中线对称设置在所述底盘的前部和后部。10.一种搬运机器人，包括：柔性底座，如权利要求1-9之一所述；至少两个驱动电机，设置在所述柔性底座上且分别连接到所述至少两个主动轮；抬升机构，设置在所述底座上方。2CN108263509A说明书1/6页柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人技术领域[0001]本发明的实施例涉及一种柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人。背景技术[0002]传统的仓库入库和出库通常由仓库员工用叉车或推着小车进行操作，将货物依次放到对应货架、对应位置。这一过程不仅耗时多，而且人力成本很高，当仓库货品种类繁多时，操作过程较为复杂且容易出错。[0003]目前，正尝试仓储自动化，在仓库出库和入库时采用仓储搬运机器人搬运货物，机器人进入存储区，寻找需要的货架并送到分拣工作站完成出入库库操作。[0004]对于仓储搬运机器人，超过3轮以上的搬运机器人会形成过定义，在地面不平或者轮子安装高度不完全一致的情况下，会有部分轮子脱离底面，失去抓地力，如果失去抓地力的轮子是搬运机器人的主动轮，会导致搬运机器人失控。发明内容[0005]本发明至少一实施例提供一种柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人