预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共14页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108008409A(43)申请公布日2018.05.08(21)申请号201711214737.3(22)申请日2017.11.28(71)申请人深圳市杉川机器人有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新技术园北区北环大道9018号大族创新大厦A区5层501室(72)发明人杨勇李崇国吴泽晓郑志帆(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人苏胜(51)Int.Cl.G01S17/89(2006.01)G01S17/93(2006.01)G01S17/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称区域轮廓绘制方法及装置(57)摘要本申请提供了一种区域轮廓绘制方法及装置,根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新,获得第一区域轮廓图;根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新,获得第二区域轮廓图;获取并处理激光雷达获得的第一距离数据,生成第一待匹配轮廓图;将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较;若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度,则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。CN108008409ACN108008409A权利要求书1/2页1.一种区域轮廓绘制方法,其特征在于,所述方法包括:根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新,获得第一区域轮廓图;根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新,获得第二区域轮廓图;获取并处理激光雷达获得的第一距离数据,生成第一待匹配轮廓图;将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较;若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度,则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新,获得第一区域轮廓图,包括:获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据,生成第二待匹配轮廓图;将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较,判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物;若是,判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸;若是,则将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图;若否,则以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置,并将其作为所述第一区域轮廓图。3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新,获得第二区域轮廓图,包括:获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据,生成第三待匹配轮廓图;以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置,并将其作为所述第二区域轮廓图。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度低于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度,则保留所述第二区域轮廓图。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:判断是否存在所述原始区域轮廓图;若是,则执行步骤“根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新,获得第一区域轮廓图”。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述判断是否存在所述原始区域轮廓图之后,所述方法还包括:若不存在所述原始区域轮廓图,获取并处理激光雷达获得的第四距离数据,生成第四区域轮廓图;根据所述第四区域轮廓图获得所述原始区域轮廓图。7.一种区域轮廓绘制装置,其特征在于,所述装置包括:第一区域轮廓模块,用于根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新,获得第一区域轮廓图;第二区域轮廓模块,用于根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新,获得第二区域轮廓图;2CN108008409A权利要求书2/2页待匹配轮廓模块,用于获取并处理激光雷达获得的第一距离数据,生成第一待匹配轮廓图;比较模块,用于将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较;轮廓替换模块,用于若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度,则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述第一区域轮廓模块包括:第一距离数据子模块,用于获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据,生成第二待匹配轮廓图;障碍物判断子模块,用于将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较,判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物;预设尺寸子模块,用于判断所述障碍物的尺寸是否超过