循迹送餐机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108032300A(43)申请公布日2018.05.15(21)申请号201711266774.9(22)申请日2017.12.05(71)申请人长沙展朔轩兴信息科技有限公司地址410000湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园一期515室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称循迹送餐机器人(57)摘要本发明提供一种循迹送餐机器人，为机电液相结合的一体化产品。本发明由机械系统、液压系统和控制系统组成；所述机械系统包括一个驱动轮、直流行走电机、步进转向电机和传感器；机器人通过机械系统实现行走转弯等功能；所述液压系统包括油箱、齿轮泵、直流电机、竖直缸、水平缸和抓取缸；通过液压系统实现找盘子、抓盘子，并将盘子送到客人餐桌的功能；通过控制系统实现机器人行走过程中对运动轨迹的分析与检测，以及端菜过程中对盘子的定位，具有反馈精度高，系统运行稳定等优点。本发明结构简单，系统运行平稳，制造成本低，可以为餐饮行业节省劳动力，解决人力资源短缺的问题。CN108032300ACN108032300A权利要求书1/1页1.循迹送餐机器人，其特征是，所述机器人由机械系统、液压系统和控制系统组成；所述机械系统包括一个驱动轮、直流行走电机、步进转向电机和传感器；位于机器人下部的外机壳内安装相互啮合的大齿轮和小齿轮，所述驱动轮安装在大齿轮上，由直流行走电机带动驱动轮前进，步进转向电机连接小齿轮，大齿轮底部装有排在一排的八个传感器，驱动轮的正前方另装有第九个传感器，步进转向电机连接的小齿轮转动，带动中间的大齿轮以及安装在大齿轮上的驱动轮转向；外机壳上表面为机顶盖；所述液压系统包括油箱、齿轮泵、直流电机、竖直缸、水平缸和抓取缸；油箱放在机顶盖上，油箱盖上面安装直流电机，直流电机通过联轴器与齿轮泵连接，所述油箱盖的另一侧安装压力表、透气塞、电磁阀和溢流阀；在油箱盖中心固定中心轴，竖直缸与中心轴连接固定；将支柱一端与机顶盖安装连接，再将餐台与支柱的另一端固定，所述竖直缸穿过餐台中心，竖直缸的伸缩杆顶部安装大夹紧板，将水平缸放入大夹紧板内，用螺栓紧固大夹紧板使水平缸固定，大导向架与竖直缸的缸体连接固定，竖直缸的伸缩杆位于大导向架内，水平缸的伸缩杆顶部安装小夹紧板，将抓取缸与小夹紧板连接固定，小导向架与水平缸的缸体连接固定，水平缸的伸缩杆位于小导向架内；避障传感器安装在小导向架前端孔中；所述抓取缸的缸体底部安装环形支架，机械手指的顶端与环形支架连接，所述机械手指的中间孔与连杆一端连接，餐盘定位传感器套和连杆的另一端孔连接，餐盘定位传感器套通过螺纹与抓取缸的伸缩杆内螺纹配合连接，将油管分别与抓取缸、溢流阀、竖直缸、水平缸、压力表、油箱、电磁阀相连；所述控制系统包括电源部分、传感器、避障感应器、餐盘定位传感器、电磁阀、单片机、液晶屏、红外遥控器、继电器和步进转向电机驱动器；传感器连接于单片机相应的输入端以检测机器人偏离轨迹的状态；避障传感器连接于单片机相应的输入端以防止机器人撞到前方障碍物；餐盘定位传感器连接于单片机相应输入端控制机械手寻找菜盘；继电器连接于单片机相应的信号输入端控制机械系统和液压系统；液晶屏采用16位液晶屏连接于单片机相应的输入端以显示相应的控制信息；红外遥控器用来输入相应桌号给红外接收头，红外接收头连接于单片机以启动机械系统和液压系统；步进转向电机驱动器连接于单片机的相应输出端,步进转向电机连接于步进转向电机驱动器的输出端；直流电机连接于相应的继电器，通过继电器控制机器人的前进及停止。2.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，所述外机壳底面周边安装四个辅助万向脚轮。3.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，所述中心轴通过键与轴法兰固定，带法兰的竖直缸与轴法兰通过螺栓连接固定。4.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，将环形支架的四个圆柱插入抓取缸的导向孔中，挡板盖住抓取缸顶端，将挡板的四个孔套在环形支架的四个圆柱上，用螺母将其拧紧。5.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，所述电源部分由两块12V铅酸电池和5V电源组成，两块12V铅酸电池为整个控制系统、机械系统和液压系统提供电源；由5V电源为单片机供电。2CN108032300A说明书1/6页循迹送餐机器人技术领域[0001]本发明涉及机电液一体化领域，更具体的说，是涉及一种循迹送餐机器人。背景技术[0002]随着现代工业化进程的加快，机械自动化成为了社会的一种趋势。在工业生产中已经大量运用机器人完成生产线的加工与制造。随着