一种管道清理机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108049491A(43)申请公布日2018.05.18(21)申请号201711325537.5(22)申请日2017.12.13(71)申请人河海大学常州校区地址213022江苏省常州市新北区晋陵北路200号(72)发明人赵春王延杰赵苏雅朱灯林骆敏舟(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.E03F9/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种管道清理机器人(57)摘要本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。CN108049491ACN108049491A权利要求书1/1页1.一种管道清理机器人，其特征在于：包括推进装置和机器人本体，所述推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，所述推进杆一端与所述机器人本体相连，所述机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，所述磨削装置安装于所述行走机构上，所述行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，所述万向轮与管道侧壁接触，所述磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，所述滚轮转动连接在所述车架上，所述推进装置通过所述车架与所述磨削装置相连，所述冲洗装置用于将所述磨削装置磨削下的废物冲刷掉，所述冲洗装置包括高压水枪。2.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述推进装置还包括固定于管道口的卡盘固定装置，所述卡盘固定装置包括中心套管和由中心套管向外发射分布的支承管，所述支承管可自由调节长度，所述支承管一端连接所述中心套管，另一端连接所述管道壁，所述推进杆远离所述磨削装置一端置于所述中心套管内。3.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述万向轮通过转向轴和弹簧固定在所述车架上，所述万向轮包括轮体和转向轴，所述轮体通过车轮支架安装于所述转向轴一端，所述转向轴另一端通过弹簧与所述车架连接，所述弹簧处于预紧状态。4.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述滚轮的中心旋转轴垂直于所述推进杆。5.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述锯齿刀刃呈纺锤体分布在滚轮壁上。6.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述行走机构上固定安装有照明装置和视觉装置，所述视觉装置用于显示管道内工作状况，所述视觉装置通过电缆将所述管道内状况传输至管道外显示装置上。7.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述磨削装置通过电机驱动，所述电机外侧设有防水机身，所述电机连接有减速器。8.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述滚轮呈纺锤体，所述滚轮最大直径处与所述管道内壁直径相当。9.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述车架为长方体，所述万向轮设有八个，八个万向轮分别分布在长方体车架的八个顶角。2CN108049491A说明书1/5页一种管道清理机器人技术领域[0001]本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种用于清理管道内杂物的管道清理机器人。背景技术[0002]雨水管道是城市排水系统中非常重要的环节，雨水管道中，主管道直径大小还可以清理，需要解决的是支管道网的清理工作，支管道的直径较小，人工或者清理工具难以进入，而且为无压力管道，依靠管道设计坡度及雨水自身重力排放，容易淤积泥沙、建筑垃圾、植物残骸等，加上地表树木根部容易伸入管道，管道堵塞的情况极易发生，管道内水泥堆积减少排水面积，树根盘绕阻挡固体垃圾，最后数种垃圾和淤泥形成极难清理的障碍物，严重影响管道的排水功能。[0003]目前国内主要的雨水管道清理方法仍然是采用人工清理，该方法主要依靠工人将高压水枪插进雨水管道，使用高压水喷射疏通淤泥等杂物，然后人工掏取垃圾。但是现有雨水管道的人工清理方式存在以下一些缺点：1．清理的杂物范围有限：高压水枪只能起到疏通淤泥的作用，对伸入管内的行道树树根，凝固在管壁上的混凝土块等堵塞物却难以清理。[0004]2．高压水枪只能起到疏通作用，无法将垃圾取出。这也导致了雨水管道清理频率居高不下，导致雨水管道清理治标不治本。工人们急需一种治标更能治本的清理方法。[0005]3.人力成本较高。尤其是树枝树根的清理工作需要工人进入下水管口使用杆类工具进行掏取，工作环