一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108058155A(43)申请公布日2018.05.22(21)申请号201711398186.0(22)申请日2017.12.21(71)申请人连雪芳地址300393天津市西青区中北镇水溪苑10号楼1单元503室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/04(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置(57)摘要本发明公开一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，包括底盘、万向脚轮、机架、摆臂机构、转臂蜗盘、转台、蜗杆、齿轮电机、抓手机构，底盘下侧安装有四个万向脚轮，转臂蜗盘与机架构成转动副，蜗杆与转臂蜗盘构成蜗轮蜗杆传动，蜗杆与齿轮电机通过两个齿轮啮合传递动力，转臂蜗盘与转轴构成转动副，摆臂机构包括短连杆、长连杆、电推杆，短连杆一端与转台蜗盘构成转动副，另一端与长连杆构成转动副，长连杆与转台构成转动副，短连杆与长连杆之间安装有电推杆，电推杆控制转台与转臂蜗盘的相对转动，伸缩外臂与转台固定连接，伸缩内臂与小臂构成转动副，小臂电机为小臂的转动提供动力，小臂与抓手安装台构成转动副，抓手机构安装于抓手安装台上。CN108058155ACN108058155A权利要求书1/1页1.一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，包括底盘(1)、万向脚轮(1.1)、机架(2)、摆臂机构(3)、转臂蜗盘(4)、转台(5)、蜗杆(6)、齿轮电机(7)、小齿轮(8)、大齿轮(9)、伸缩外臂(10)、伸缩内臂(11)、小臂(12)、转台轴承(13)、抓手安装台(14)、抓手机构(15)、小臂电机(16)，其特征在于：底盘(1)下侧安装有四个万向脚轮(1.1)，机架(2)安装于底盘(1)上侧，转臂蜗盘(4)安装于机架(2)内部，两者构成转动副，转臂蜗盘(4)外侧面设有蜗轮齿，机架(2)上部安装有蜗杆(6)，蜗杆(6)与转臂蜗盘(4)外侧的蜗轮齿配合，构成蜗轮蜗杆传动，蜗杆(6)左端连接有大齿轮(9)，齿轮电机(7)安装于机架(2)顶端，小齿轮(2)与齿轮电机(7)输出轴固定连接，大齿轮(9)与小齿轮(8)构成轮齿啮合关系。2.如权利要求1所述的一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，其特征在于：转臂蜗盘(4)中心为圆孔，在其圆孔内侧面径向方向设有两个同轴安装孔，转台径向方向设有两个同轴心的转轴(5.2、5.3)，该两个转轴(5.2、5.3)分别安装于转臂蜗盘(4)内部的两个同轴安装孔内，使转台(5)与转臂蜗盘(4)构成转动副。3.如权利要求1所述的一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，其特征在于：摆臂机构(3)包括短连杆(3.1)、长连杆(3.3)、电推杆(3.2)，转台蜗盘(4)后端面上设有一个连杆转座(4.1)，转台(5)后端面上设有转台轴架(5.1)，短连杆(3.1)一端与连杆转座(4.1)连接，构成转动副，另一端与长连杆(3.3)一端连接，构成转动副，长连杆(3.3)另一端与转台轴架(5.1)连接，构成转动副，短连杆(3.1)与长连杆(3.3)之间安装有电推杆(3.2)。4.如权利要求1所述的一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，其特征在于：伸缩外臂(10)与转台(5)固定连接，伸缩内壁(11)安装于伸缩外臂10)内部，两者构成移动副，伸缩内臂(11)前端与小臂(12)后端连接，构成转动副，小臂电机(16)安装于伸缩内臂(11)前端，为小臂(12)的转动提供动力，小臂(12)前端与抓手安装台(14)之间安装有转台轴承(13)，使前两者构成转动副，抓手机构(15)安装于抓手安装台(14)上。2CN108058155A说明书1/3页一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置技术领域[0001]本发明涉及一种机械臂装置，具体涉及的是一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置。背景技术[0002]球磨机衬板是用来保护球磨机筒体，使筒体免受研磨体和物料直接冲击和磨擦，同时也可利用不同形式的衬板来调整研磨体的运动状态，以增强研磨体对物料的粉碎作用，有助于提高磨机的粉磨效率，增加产量，降低金属消耗。目前国内球磨机更换衬板设备落后，采用一种类似随车吊的设备，由伸缩臂、回转支撑和卷扬机组成，整套设备由一根移动横梁送至球磨机筒体，横梁上的小车将衬板送至吊装位置，衬板起吊后再由人工推送至准确安装位置。由于球磨机内部衬板大且多，所以需要花费很多时间和投入大量人力，而且操作还极不安全，易发生安全事故。[0003]国外球磨机更换衬板设备中，技术最先进的是锐速(REM)公司生产的七自由度换衬板机械手，其将吊臂末端的卷扬机换成了一套具有3个自由度姿态调整的结