一种变径夹持装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108086151A(43)申请公布日2018.05.29(21)申请号201711394996.9(22)申请日2017.12.21(71)申请人香港中文大学（深圳）地址518060广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号(72)发明人丁宁元小强张爱东张涛(74)专利代理机构深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)44312代理人欧志明(51)Int.Cl.E01D19/10(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种变径夹持装置(57)摘要本发明适用于攀爬机器人领域，提供了一种变径夹持装置，包括固定座、夹持轮、两个夹持臂以及旋转动力源，所述夹持轮固定在固定座朝向被夹持物的侧面，两个夹持臂分别可转动地安装在固定座的两侧；所述旋转动力源安装在固定座上，并与两个夹持臂传动连接，所述旋转动力源带动两个夹持臂相互开合运动；每一个夹持臂上远离固定座的一端均安装有一个可弹性形变的夹持掌组件，所述两个夹持臂上的夹持掌组件与夹持轮共同夹紧被夹持物。该夹持装置通过旋转动力源带动两个夹持臂相互开合运动，从而可适应不同直径的缆索；同时，采用轮掌结合的机构防止夹持装置下滑，夹持稳定；该夹持掌组件可随着负载的变化而相应地弹性形变，实现了夹持力的柔性控制。CN108086151ACN108086151A权利要求书1/2页1.一种变径夹持装置，其特征在于，包括固定座、夹持轮、两个夹持臂以及旋转动力源，所述夹持轮固定在所述固定座朝向被夹持物的一侧面上，所述两个夹持臂分别可转动地安装在所述固定座的两侧；所述旋转动力源安装在所述固定座上，并与所述两个夹持臂传动连接，所述旋转动力源带动所述两个夹持臂相互开合运动；每一个所述的夹持臂上远离所述固定座的一端均安装有一个可弹性形变的夹持掌组件，所述两个夹持臂上的夹持掌组件与夹持轮共同夹紧被夹持物。2.如权利要求1所述的变径夹持装置，其特征在于，所述夹持臂包括转接座、夹持座以及用于限位所述夹持座相对位置的曲柄连杆组件，所述转接座的一端铰接在所述固定座的一侧，所述夹持座的一端铰接在所述转接座的另一端上，所述夹持掌组件安装在所述夹持座的另一端；所述曲柄连杆组件可相对转动地连接在所述固定座与夹持座之间。3.如权利要求2所述的变径夹持装置，其特征在于，所述曲柄连杆组件包括第一曲柄、第二曲柄以及连杆，所述第一曲柄固定在所述固定座上，所述第二曲柄固定在所述夹持座上，所述连杆的两端分别与所述第一曲柄和第二曲柄铰接。4.如权利要求2所述的变径夹持装置，其特征在于，所述旋转动力源的动力输出端上安装有第一直齿轮，所述固定座内穿设有旋转轴，所述旋转轴上套固有第二直齿轮，且所述旋转轴的两端分别具有一个第一锥齿轮，每一个所述夹持臂的转接座上均固定有一个第二锥齿轮，所述第一直齿轮与第二直齿轮相互啮合，所述旋转轴两端的两个第一锥齿轮分别与两个转接座上的两个第二锥齿轮相互啮合。5.如权利要求4所述的变径夹持装置，其特征在于，所述旋转动力源为旋转电机，所述第一直齿轮通过联轴器连接在所述旋转电机的动力输出端上。6.如权利要求1所述的变径夹持装置，其特征在于，所述夹持掌组件包括夹持掌、叉架、弹簧导向轴、导向弹簧、中空导向套以及压力传感器，所述夹持掌可转动地安装在所述叉架的底部，所述弹簧导向轴的底部固定在所述叉架的顶部；所述弹簧导向轴和导向弹簧均安装在所述中空导向套内，所述中空导向套内设置有用于防止所述弹簧导向轴脱落的限位台阶，所述弹簧导向轴的周缘上相应地设置有限位凸起，所述弹簧导向轴可沿所述导向套上下移动，所述限位凸起相应地与所述限位台阶相互分离或相互抵顶；所述压力传感器安装在所述中空导向套的顶部，所述导向弹簧的一端始终与所述压力传感器相接触，其另一端套设在所述弹簧导向轴上，并相应地抵顶在所述弹簧导向轴的限位凸起上，所述弹簧导向轴沿所述导向套的上下移动，带动所述导向弹簧挤压所述压力传感器。7.如权利要求6所述的变径夹持装置，其特征在于，所述夹持掌组件还包括导销，所述导销穿插在所述导向弹簧的顶部，且所述导销的顶部与所述压力传感器相接触。8.如权利要求6所述的变径夹持装置，其特征在于，所述夹持掌组件还包括连接销和至少一对回位弹簧，所述叉架呈U型形状，所述U型叉架的两侧壁上均开设有通孔，所述夹持掌的顶部具有耳板，所述耳板插接在所述U型叉架的U型槽内，且所述耳板上与所述U型叉架的通孔相对应的位置处也开设有通孔，所述连接销依次穿过所述U型叉架的通孔以及夹持掌耳板上的通孔，所述至少一对回位弹簧对称安装在所述U型叉架与夹持掌的两侧，每一个所述的回位弹簧的两端分别与所述U型叉架和夹持掌连接。9.如权利要求6所述的变径夹持装置，其特征在于，所述