一种智能自动化工业机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108098755A(43)申请公布日2018.06.01(21)申请号201711445733.6(22)申请日2017.12.27(71)申请人南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司地址530105广西壮族自治区南宁市广西-东盟经济技术开发区侨光路98号大地明珠小区2幢1单元1001号房(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构长沙星耀专利事务所(普通合伙)43205代理人许伯严(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种智能自动化工业机械臂(57)摘要一种智能自动化工业机械臂，下大臂一端连接在机架上另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上大臂上，第二齿轮与第一齿轮啮合，槽杆一端通过转动副连接在机架上，槽杆另一端通过转动副连接在第二滑套上，杆一通过转动副连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在铲斗上的环形滑槽中。本发明动力源都位于靠近机架的位置，能够减小转动惯量，上大臂和小臂没有多余的部件，能够实现轻巧与强度的完美结合。CN108098755ACN108098755A权利要求书1/1页1.一种智能自动化工业机械臂，其特征在于，包括机架、下大臂、上大臂、第一万向联轴器、小臂、第二万向联轴器、铲斗、第一滑套、第二滑套、电机、第一齿轮、第二齿轮、伸缩杆、槽杆、杆一、杆二、滑块和销钉，下大臂一端通过轴向转动副连接在机架上，下大臂另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，电机固定在下大臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上大臂上，第二齿轮与第一齿轮啮合，伸缩杆一端通过转动副连接在机架上，伸缩杆另一端通过转动副连接在第一滑套上，槽杆一端通过转动副连接在机架上，槽杆另一端通过转动副连接在第二滑套上，杆一通过转动副连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在铲斗上的环形滑槽中。2.如权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，环形滑槽所在平面平行于小臂的径向平面。3.如权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，第二万向联轴器与铲斗的连接点为环形滑槽的圆心。2CN108098755A说明书1/2页一种智能自动化工业机械臂技术领域[0001]本发明涉及机械领域，具体是一种智能自动化工业机械臂。背景技术[0002]根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。”所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。发明内容[0003]本发明针对现有技术的不足，提供一种智能自动化工业机械臂。[0004]为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：[0005]智能自动化工业机械臂，包括机架、下大臂、上大臂、第一万向联轴器、小臂、第二万向联轴器、铲斗、第一滑套、第二滑套、电机、第一齿轮、第二齿轮、伸缩杆、槽杆、杆一、杆二、滑块和销钉，[0006]下大臂一端通过轴向转动副连接在机架上，下大臂另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，[0007]第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，[0008]电机固定在下大臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上大臂上，第二齿轮与第一齿轮啮合，[0009]伸缩杆一端通过转动副连接在机架上，伸缩杆另一端通过转动副连接在第一滑套上，[0010]槽杆一端通过转动副连接在机架上，槽杆另一端通过转动副连接在第二滑套上，[0011]杆一通过转动副连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在铲斗上的环