机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108098475A(43)申请公布日2018.06.01(21)申请号201711448941.1B23F23/06(2006.01)(22)申请日2017.12.27(71)申请人河南科技大学地址471003河南省洛阳市涧西区西苑路48号(72)发明人邓效忠苏建新王斌(74)专利代理机构郑州睿信知识产权代理有限公司41119代理人胡晓东(51)Int.Cl.B24B5/48(2006.01)B24B27/00(2006.01)B24B41/06(2012.01)B23F5/02(2006.01)B23F9/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床(57)摘要本发明涉及一种机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床。机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，所述内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的内孔磨削面，机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，针齿砂轮具有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿孔磨削面，内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面。该机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床能够一次装夹实现针齿壳的针齿孔、内孔以及内孔的两个轴向端面的磨削加工，保证了加工精度，同时提高了针齿壳的制造效率。CN108098475ACN108098475A权利要求书1/1页1.机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，所述内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的内孔磨削面，其特征在于：所述机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，所述针齿砂轮具有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿孔磨削面，所述内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面。2.根据权利要求1所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述转台上设有用于装夹针齿壳的夹具，所述转台的轴线沿竖直方向延伸。3.根据权利要求1所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床还包括互相垂直的横向导轨、纵向导轨和竖向导轨，所述纵向导轨导向装配在竖向导轨上，所述纵向导轨上设有滑台，针齿砂轮和内孔砂轮固定设置在滑台上。4.根据权利要求3所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述滑台上并排布置有沿竖直方向延伸的两个支撑臂，所述针齿砂轮和内孔砂轮分别安装在其中一个支撑臂上，针齿砂轮和内孔砂轮之间具有用于避让装夹到转台上的针齿壳的避让间隔。5.根据权利要求4所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：安装针齿砂轮的支撑臂上设有安装槽，所述针齿砂轮通过转轴安装在安装槽内。6.根据权利要求1或2所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述转台为机械分齿转台、数控转台或者鼠牙盘转台。7.根据权利要求1或2所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述机床床身固定有用于修整针齿孔磨削面的针齿砂轮修整装置，所述针齿砂轮修整装置包括金刚石滚轮和用于带动金刚石滚轮高速旋转的电机。8.根据权利要求7所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述机床床身上固定有用于修整内孔砂轮的内孔砂轮修整装置，内孔砂轮修整装置具有分别用于磨削内孔砂轮轴向两端的端面磨削面的上金刚笔和下金刚笔。2CN108098475A说明书1/4页机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床技术领域[0001]本发明涉及一种机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床。背景技术[0002]RV减速器是机器人的核心部件，其传动性能直接影响到机器人的运动精度。在RV减速器的传动中，对运动精度影响最大的是摆线针轮的传动，而摆线针轮的针齿壳的制造精度决定了RV减速器的平稳性、承载能力和寿命。现有技术中，对于针齿壳的加工，通常是分别在针齿壳磨齿机和内圆磨床上进行加工，需要对针齿壳进行两次装夹加工，两次装夹会导致针齿壳几何中心形成的圆与针齿壳内孔发生几何偏心，影响RV减速器的传动性能。[0003]公告号为CN205600473U，公告日为2016.09.28的中国专利公开了一种数控内孔外齿磨床，该内控外齿磨床包括机床床身和滑台，滑台上设有磨内孔砂轮和磨内齿砂轮，机床的工作台上安装有分度头，分度头可作为分度盘进行磨齿或者旋转用于磨内孔，机床床身上设有相互垂直的横向导轨、纵向导轨和竖向导轨，该内控外齿磨床还包括用于将工件精确移动到加工位置的伺服电机。该内控外齿磨床能够通过一次装夹定位实现对工件内齿和内孔的加工，提