一种轮履复合变形轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108163071A(43)申请公布日2018.06.15(21)申请号201611113617.X(22)申请日2016.12.07(71)申请人北京中联电科技术有限公司地址100098北京市海淀区大钟寺13号院1号楼6A13室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B62D55/08(2006.01)B62D55/24(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种轮履复合变形轮(57)摘要本发明公开了一种轮履复合变形轮，包括主轮装置和履带装置；主轮装置包括轮盘组件和伸展臂，伸展臂共设置有两个，两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧；轮盘组件包括外轮盘、内轮盘、主轴、主轴轴套、固定板、外齿轮、外传动齿轮、内齿轮、内传动齿轮和齿轮传动轴；伸展臂包括展开臂、展开臂辅轮、电动推杆基座固定轴、展开臂固定轴、展开臂主轮和电动推杆；履带装置包括TV型橡胶履带、弹簧和履带支撑轴，TV型橡胶履带由节TV履带单元构成，TV履带单元包括T型结构单元、V型结构单元和弹簧固定板。本实用新提高了机器人在复杂路况下的综合移动效率，机器人的通过性能和续航能力都得到极大提升。CN108163071ACN108163071A权利要求书1/1页1.一种轮履复合变形轮，其特征在于，包括主轮装置（1）和履带装置（2）；所述主轮装置（1）包括轮盘组件和伸展臂，所述伸展臂共设置有两个，两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧；所述轮盘组件包括外轮盘（3）、内轮盘（4）、主轴（7）、主轴轴套（16）、固定板（14）、外齿轮（17）、外传动齿轮（19）、内齿轮（18）、内传动齿轮（20）和齿轮传动轴（8）；所述主轴轴套（16）的内轮盘端固定在机器人底盘上，所述主轴（7）穿过主轴轴套（16），主轴（7）的内轮盘端连接至驱动机构，通过驱动机构驱动主轴（7）转动，所述主轴（7）的外轮盘端与外轮盘（3）固定，外轮盘（3）与外齿轮（17）固定连接，所述内轮盘（4）与内齿轮（18）固定连接，固定板（14）固定在主轴轴套（16）上，固定板（14）顶端设置有通孔，所述齿轮传动轴（8）穿过固定板（14）上端的通孔，齿轮传动轴（8）的两端分别连接外传动齿轮（19）和内传动齿轮（20），所述外齿轮（17）与外传动齿轮（19）啮合，内齿轮（18）与内传动齿轮（20）啮合；所述内轮盘（4）上均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽（24）和轮盘外沿凹槽（23），所述外轮盘（3）上也均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽（24）和轮盘外沿凹槽（23）；所述伸展臂包括展开臂（15）、展开臂辅轮（6）、电动推杆基座固定轴（9）、展开臂固定轴（10）、展开臂主轮（5）和电动推杆（21）；所述电动推杆基座固定轴（9）和展开臂固定轴（10）分别固定在固定板（14）的上端和下端，电动推杆（21）顶端固定在电动推杆基座固定轴（9）上，电动推杆（22）驱动推杆（22），推杆（22）的底端固定连接至推杆端固定轴（11），所述展开臂（15）一端固定在展开臂固定轴（10）上，另一端延伸在空中；所述展开臂（15）包括前展开臂和后展开臂，所述前展开臂和后展开臂之间呈钝角相交，前展开臂和后展开臂一体化制造，所述前展开臂和后展开臂交接处设置有辅轮固定轴（12），所述辅轮固定轴（12）的两端转动安装有展开臂辅轮（6），前展开臂顶端设置有主轮固定轴（13），所述主轮固定轴（13）的两端转动安装有展开臂主轮（5）；所述履带装置（2）包括TV型橡胶履带、弹簧（26）和履带支撑轴（25），所述TV型橡胶履带由36节TV履带单元构成，所述TV履带单元包括T型结构单元（29）、V型结构单元（28）和弹簧固定板（27），相邻的两节TV履带单元之间用两条弹簧（26）连接，弹簧（26）固定在TV履带单元的弹簧固定板（27）上；每间隔四节TV履带单元安装一根履带支撑轴（25），所述履带支撑轴（25）贯穿履带装置（2），履带支撑轴（25）两端还设置有凸台；所述履带装置（2）安装在主轮装置（1）上时，TV型橡胶履带的V型结构单元（28）的V型突起的两端分别嵌在内轮盘（4）和外轮盘（3）上的轮盘内沿凹槽（24）中，所述履带支撑轴（25）两端的凸台分别嵌在内轮盘（4）和外轮盘（3）上的轮盘外沿凹槽（23）中，弹簧固定板（27）卡在主轮装置（1）的两个展开臂主轮（5）中间。2.根据权利要求1所述的轮履复合变形轮，其特征在于，所述主轴（7）的外轮盘端通过主轴固定螺丝（30）与外轮盘（3）固定，外轮盘（3）通过外齿轮固定螺丝（31）与外齿轮（17）固定连接。3.根据权利要求1所述的轮履复合变形轮，其特征在于，所述展开臂主轮（5）的直径大于展开臂辅轮（6）的直径。2CN108163071A说明书1