一种带有防护装置的轮履复合变形轮.pdf
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一种带有防护装置的轮履复合变形轮.pdf
本发明公开了一种带有防护装置的轮履复合变形轮,包括变径主轮以及覆盖在变径主轮上的变形履带结构,变径主轮包括防护装置;变径主轮包括固定组件、伸展组件以及驱动组件,伸展组件具有收拢的第一状态以及在驱动组件作用下相对固定组件展开的第二状态;伸展组件包括伸展臂,其中防护装置包括连接伸展臂上部以及固定组件上部的第一弹性带以及连接在伸展臂下部与固定组件下部之间的第二弹性带;变径主轮包括设置在固定组件两侧的防护板,第一弹性带和第二弹性带的宽度与两个防护板之间的距离相适配,第一弹性带、第二弹性带以及防护板形成封闭的隔挡空
一种轮履复合变形轮.pdf
本发明公开了一种轮履复合变形轮,包括主轮装置和履带装置;主轮装置包括轮盘组件和伸展臂,伸展臂共设置有两个,两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧;轮盘组件包括外轮盘、内轮盘、主轴、主轴轴套、固定板、外齿轮、外传动齿轮、内齿轮、内传动齿轮和齿轮传动轴;伸展臂包括展开臂、展开臂辅轮、电动推杆基座固定轴、展开臂固定轴、展开臂主轮和电动推杆;履带装置包括TV型橡胶履带、弹簧和履带支撑轴,TV型橡胶履带由节TV履带单元构成,TV履带单元包括T型结构单元、V型结构单元和弹簧固定板。本实用新提高了机器人在复杂路况下的综合移动
一种轮履复合变形底盘.pdf
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一种变形轮装置、轮履腿行走装置及轮履腿机器人.pdf
本发明提供一种变形轮装置,包括支撑架组件和变形机构组件,所述变形机构组件包括变形动力模块,其设置在所述支撑架组件的一侧;所述变形动力模块包括第一固定板、第一致动器、螺旋传动装置和第一滑动板;所述第一固定板与所述支撑架组件连接;所述第一致动器设置在所述第一固定板上,并通过所述螺旋传动装置致使所述第一滑动板移动;所述第一滑动板与所述支撑架组件连接。本发明提供的变形轮装置,可在轮式运动模式和履带式运动模式之间进行快速切换,体积小,结构简单,变形所得机构的构形保持性好。本发明还提供一种轮履腿行走装置及轮履腿机器人
同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置.pdf
本发明公开了一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置,包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件,所述轮圈的外侧包裹有履带,所述变形轮部件包括变形电机和三根以上的支撑丝杆,所述变形电机位于轮圈的中部,所述支撑丝杆上通过螺纹配合安装有螺母接头,所述螺母接头与轮圈接触形成联动支撑,所述支撑丝杆均通过传动部件与所述变形电机的输出端相连并在变形电机驱动下转动,在所述支撑丝杆的转动过程中,所述螺母接头会在支撑丝杆上平移令轮圈改变形状。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。