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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109911042A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910086298.5(22)申请日2019.01.29(71)申请人浙江远传信息技术股份有限公司地址310000浙江省杭州市滨江区信诚路857号世贸中心23楼(72)发明人嵇望丁大为程冰尧汪斌殷勇(74)专利代理机构广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙)44288代理人胡拥军糜婧(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图6页(54)发明名称一种带有防护装置的轮履复合变形轮(57)摘要本发明公开了一种带有防护装置的轮履复合变形轮,包括变径主轮以及覆盖在变径主轮上的变形履带结构,变径主轮包括防护装置;变径主轮包括固定组件、伸展组件以及驱动组件,伸展组件具有收拢的第一状态以及在驱动组件作用下相对固定组件展开的第二状态;伸展组件包括伸展臂,其中防护装置包括连接伸展臂上部以及固定组件上部的第一弹性带以及连接在伸展臂下部与固定组件下部之间的第二弹性带;变径主轮包括设置在固定组件两侧的防护板,第一弹性带和第二弹性带的宽度与两个防护板之间的距离相适配,第一弹性带、第二弹性带以及防护板形成封闭的隔挡空间,以保护驱动组件,避免运行过程中的杂物损坏驱动组件。CN109911042ACN109911042A权利要求书1/1页1.一种带有防护装置的轮履复合变形轮,包括变径主轮以及覆盖在所述变径主轮上的变形履带结构,其特征在于,所述变径主轮包括防护装置;所述变径主轮包括固定组件、设置在所述固定组件两侧的伸展组件以及驱动组件,所述伸展组件具有收拢的第一状态以及在所述驱动组件作用下相对所述固定组件展开的第二状态;所述伸展组件包括伸展臂,其中所述防护装置包括连接所述伸展臂上部以及所述固定组件上部的第一弹性带以及连接在所述伸展臂下部与所述固定组件下部之间的第二弹性带;所述变径主轮包括设置在所述固定组件两侧的防护板,所述第一弹性带和所述第二弹性带的宽度与两个所述防护板之间的距离相适配,所述第一弹性带、所述第二弹性带以及所述防护板形成封闭的隔挡空间,所述驱动组件位于所述隔挡空间内。2.如权利要求1所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述第一弹性带的数量为一根,两端分别与两个所述伸展臂相连接,所述第一弹性带的中部与所述固定组件的上部相连接。3.如权利要求2所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板上部的第一固定柱,所述第一弹性带的中部与所述第一固定柱相抵或固定连接。4.如权利要求1所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述第一弹性带的数量为两根,一端与所述伸展臂相连接,另一端与所述固定组件的上部相连接。5.如权利要求4所述的防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板上部的第一固定柱,所述第一弹性带的一端与所述伸展臂相连接,另一端与所述第一固定柱固定连接。6.如权利要求1至5任一所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述伸展臂的内侧上设有滑槽,所述第一弹性带与所述伸展臂连接的一端上设有卡块,所述卡块嵌入所述滑槽中并沿所述滑槽移动。7.如权利要求1至5任一所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述第二弹性带的数量为一根,所述第二弹性带的两端均与所述伸展臂的下部相连接,所述第二弹性带的中间与所述固定组件的下部相连接。8.如权利要求6所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板下部的第二固定柱;所述伸展臂的末端设有第一安装槽,所述第二弹性带的两端分别设有安装件,所述安装件分别嵌入两个所述伸展臂末端的所述第一安装槽中;所述第二弹性带的中部与所述第二固定柱相抵或固定连接。9.如权利要求1至5任一所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述第二弹性带的数量为两根,所述第二弹性带的一端与所述伸展臂的下部相连接,另一端与所述固定组件的下部相连接。10.如权利要求9所述的带有防护装置的轮履复合变形轮,其特征在于,所述固定组件包括固定板、设置在所述固定板下部的第二固定柱;所述伸展臂的末端设有第一安装槽,所述第二固定柱上设有第二安装槽,所述第二弹性带的两端分别设有安装件,所述安装件分别嵌入所述第一安装槽和所述第二安装槽中。2CN109911042A说明书1/7页一种带有防护装置的轮履复合变形轮技术领域[0001]本发明涉及机器人行走机构技术领域,尤其涉及一种带有防护装置的轮履复合变形轮。背景技术[0002]轮式移动机器人的传动系统相对简单,能源利用率高,可以高速、稳定、灵活的运行于较平坦的路面地形上,但地形适应能力差