一种小型双摆臂履带式移动机器人平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108248709A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201711458478.9(22)申请日2017.12.28(71)申请人华中光电技术研究所（中国船舶重工集团公司第七一七研究所）地址430223湖北省武汉市江夏区阳光大道717号(72)发明人曾超刘攀(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人许美红(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B60K1/02(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种小型双摆臂履带式移动机器人平台(57)摘要本发明公开了一种小型双摆臂履带式移动机器人平台，包括：车体框架、行走驱动系统、行走轮系、摆臂驱动系统和摆臂轮系；其中，行走驱动系统和摆臂驱动系统安装在车体框架的底部，车体框架的两侧各安装有一套行走轮系，行走轮系的前进端设置有可调节的摆臂轮系；该机器人平台还包括摆臂传动轴、电路板组、电池组、传输天线、鱼眼镜头和声波感应器；摆臂传动轴和电路板组设置在车体框架的底部，摆臂传动轴用于连接摆臂驱动系统和摆臂轮系；电池组设置有两组，分别对称设置在车体框架的两侧；传输天线设置在车体框架上，鱼眼镜头和声波感应器设置在车体框架的前进端的位置。本发明结构简单、体积小、重量轻，增强了移动机器人的越障和爬坡能力。CN108248709ACN108248709A权利要求书1/2页1.一种小型双摆臂履带式移动机器人平台，其特征在于，包括：车体框架(1)、行走驱动系统(2)、行走轮系(3)、摆臂驱动系统(4)和摆臂轮系(5)；其中，行走驱动系统(2)和摆臂驱动系统(4)安装在车体框架(1)的底部，车体框架(1)的两侧各安装有一套行走轮系(3)，行走轮系(3)的前进端设置有可调节的摆臂轮系(5)；行走驱动系统(2)与行走轮系(3)相连，摆臂驱动系统(4)与摆臂轮系(5)相连；摆臂驱动系统(4)采用带有自锁功能的涡轮蜗杆传动结构；行走轮系(3)和摆臂轮系(5)采用镂空轮辐式结构；该机器人平台还包括摆臂传动轴(6)、电路板组(7)、电池组(8)、传输天线(9)、鱼眼镜头(10)和声波感应器(11)；其中，摆臂传动轴(6)和电路板组(7)设置在车体框架(1)的底部，摆臂传动轴(6)用于连接摆臂驱动系统(4)和摆臂轮系(5)；电池组(8)设置有两组，分别对称设置在车体框架(1)的两侧；传输天线(9)设置在车体框架(1)上，鱼眼镜头(10)和声波感应器(11)设置在车体框架(1)的前进端的位置。2.根据权利要求1所述的小型双摆臂履带式移动机器人平台，其特征在于，行走驱动系统(2)包括第一行走电机(2.1)、第二行走电机(2.2)、第一行走驱动齿轮(2.3)、第一行走中间齿轮(2.4)、第一行走齿轮轴(2.5)、第二行走驱动齿轮(2.6)、第二行走齿轮轴(2.7)、行走电机座(2.8)；第一行走电机(2.1)、第二行走电机(2.2)安装在行走电机座(2.8)之上，第一行走电机(2.1)输出端与第一行走驱动齿轮(2.3)相连，第一行走驱动齿轮(2.3)与第一行走中间齿轮(2.4)啮合，第一行走中间齿轮(2.4)的轴承座固定于车体框架(1)内侧壁上，第一行走中间齿轮(2.4)与第一行走齿轮轴(2.5)啮合，第一行走驱动齿轮(2.3)、第一行走中间齿轮(2.4)、第一行走齿轮轴(2.5)的齿轮齿数相同，构成传动比为1：1的齿轮传动；同样，第二行走电机(2.2)输出端与第二行走驱动齿轮(2.6)相连，第二行走驱动齿轮(2.6)与第二行走齿轮轴(2.7)啮合且传动比为1：1。3.根据权利要求2所述的小型双摆臂履带式移动机器人平台，其特征在于，两套行走轮系(3)各自安装于车体框架(1)两侧外壁，包括：行走主动轮(3.1)、行走从动轮(3.2)、行走履带(3.3)、辅助滚轮组(3.4)；行走主动轮(3.1)与对应侧的行走齿轮轴轴孔配合且通过平键连接，行走主动轮(3.1)、行走从动轮(3.2上)两侧的轮齿均为行走履带(3.3)履齿配合，行走主动轮(3.1)与行走从动轮(3.2)中间设置有V型槽，履带中间设置有V型齿，V型槽和V型齿侧面间隙为1.5mm；辅助滚轮组(3.4)安装于车体框架(1)两侧外壁下侧，滚轮与行走履带(3.3)内侧面的平面段接触，用于移动机器人攀越障碍时保持履带形状并缓和其受力形式。4.根据权利要求1所述的小型双摆臂履带式移动机器人平台，其特征在于，摆臂驱动系统(4)包括摆臂电机组(4.1)、摆臂蜗轮(4.2)；摆臂电机组(4.1)包括摆臂电机(4.1.1)、摆臂电机座(4.1.2)、蜗杆(4.1.