一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108247604A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201810297403.5(22)申请日2018.04.04(71)申请人温广胜地址056300河北省邯郸市武安市伯延镇建设街224号(72)发明人温广胜(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人(57)摘要本发明提供了一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：包括车架、永磁式吸附装置、四个对称设置的行走系统、修复总承、高清摄像头、红外测距仪、电池和控制系统。本发明可以是一台单独的也可以是多台串联或并联，自动化喷涂面积更广，工作时间更长，垃圾回收更彻底；可以在阶梯、交叉壁面以及曲面、圆弧等复杂钢制环境工作界面中连续行走，实施打磨、喷涂、检测工作。本发明可以对铁路站台无棚钢架支柱进行防火涂层，防腐涂层自动化清除打磨处理，喷涂防火防腐涂料，在不影响高铁通行的情况可以全天候作业。CN108247604ACN108247604A权利要求书1/1页1.一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：包括车架(1)、永磁式吸附装置、四个对称设置的行走系统、修复总承、高清摄像头(2)、红外测距仪(3)、电池(4)和控制系统(5)；所述永磁式吸附装置包括永磁磁铁(6)、支架、步进电机和丝杆滑台，所述永磁磁铁(6)上设有螺孔，支架上设有螺柱，所述永磁磁铁(6)借助螺孔和螺柱紧固在支架上，所述丝杆电机固定在车架(1)上、丝杆滑台位于车架(1)底部两侧，所述丝杆电机的传动轴与支架固定连接，所述支架借助丝杆电机与丝杆滑台构成滑动配合；所述行走系统包括连接板(7)、防滑磁轮(8)、步进电机(9)、减速机(10)，所述步进电机(9)转轴、减速机(10)和防滑磁轮(8)依次转动连接，所述步进电机(9)和减速机(10)固定于连接板(7)下方、防滑磁轮(8)固定于连接板(7)末端，连接板(7)的另一端借助折叠件(11)与车架(1)构成转动连接；所述修复总承包括固定盘(12)、机械臂(13)和修复器，所述固定盘(12)中心底部与车架(1)固定连接、所述高清摄像头(2)位于固定盘(12)中心上部；所述机械臂(13)一端固定在固定盘(12)上、另一端与修复器相连；所述高清摄像头(12)、丝杆电机、步进电机(9)、机械臂(13)、红外测距仪(3)以及修复器均与电池(4)和控制系统(5)电连接。2.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述修复器包括打磨电机(14)和打磨头(15)，所述打磨电机(14)借助螺栓固定在机械臂(13)上，打磨头(15)固定在打磨电机(14)的转轴上。3.根据权利要求2所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述打磨头(15)上还罩有防尘盖(16)，所述车架(1)左侧还固定有带吸尘器的回收仓(17)，所述防尘盖(16)底面借助吸尘管(18)与回收仓(17)相连通。4.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述修复器包括涂料喷射器(19)，所述车架(1)右侧还固定有漆料仓(20)，喷射器(19)借助管路与漆料仓(20)相连。5.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述机械臂(13)为两节式折叠臂，所述两节折叠臂之间设有气缸(21)，所述气缸(21)与控制系统(5)相连；所述机械臂(13)的数量为5个，所述修复器的数量与其相对应。6.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述车架(1)上还设有信号天线(22)，所述信号天线(22)与控制系统(5)相连；所述轮式机器人还设有防坠落紧箍(25)。7.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述车架(1)底部的两端还分别设有与控制系统(5)相连的涂层测厚仪(23)和板厚检测仪(24)。8.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述红外测距仪(3)数量为4个，分别位于车架(1)的前侧、后侧、左侧和右侧。9.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述控制系统(5)内包括数据存储模块，并借助无线发射模块与远程计算机相连。10.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述相同侧的两行走系统的减速机(10)借助磁性履带相连。2CN10