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新型六自由度可重构并联机构设计与应用研究的任务书
一、任务概述
六自由度可重构并联机构是一种可以实现六自由度运动的并联机构，具有可重构和可再配置的特点，可以满足多种不同工作条件下的自适应机器人运动需求，因此在工业制造、医疗、军事等领域具有广阔的应用前景。本任务的目标是研究六自由度可重构并联机构的设计方法和应用，探索可重构机构的创新应用和优异性能，为机器人自适应运动控制研究提供理论和技术支撑。
二、任务内容
1.六自由度可重构并联机构的设计
（1）研究分析六自由度机器人运动学模型，根据无穷级数反演法原理，建立系统逆运动学模型，为机构设计提供理论基础；
（2）研究分析六自由度可重构并联机构的结构类型和参数设计方案，使用虚拟样机技术进行仿真验证；
（3）结合机器人应用需求，完善设计方案，优化各参数，以实现机构优良的机械性能和灵活的运动特性。
2.六自由度可重构并联机构的性能测试
（1）对设计的六自由度可重构并联机构进行底层控制器设计和实现，实现对机构的姿态控制；
（2）进行机构的性能测试，包括关键性能指标的测试，如重量、刚度、速度、精度等，并进行数据采集和分析；
（3）针对性能测试结果，对机构进行优化和改进操作，提高机构的性能指标和稳定性表现。
3.六自由度可重构并联机构的应用研究
（1）分析机器人应用领域中要求的机器人姿态和运动的特殊要求，针对不同需求设计不同的六自由度可重构并联机构，并进行应用测试验证；
（2）基于机构的可重构特性，研究机器人自适应控制方法，实现机器人在不同工作环境下的自主适应运动控制；
（3）探索机构的可重构性在应用中的创新思路，如机器人分支结构的自动再配置和优化，为机器人应用领域的创新性发展提供技术支撑。
三、任务进度安排
1.前期准备（1个月）：熟悉相关文献，了解机器人自适应控制理论，学习虚拟样机技术，准备机构设计所需软件和硬件工具。
2.设计方案（3个月）：建立机器人逆运动学模型，设计六自由度可重构并联机构的结构类型和参数设计方案，并进行仿真验证。
3.性能测试（2个月）：对设计的机构进行底层控制器设计和实现，进行机构性能测试。
4.应用研究（3个月）：分析机器人应用领域中要求的机器人姿态和运动的特殊要求，要求定制机器人的六自由度可重构并联机构进行应用测试，同时探索机构的可重构性在应用中的创新思路。
5.数据分析与总结（1个月）：对任务期间收集的数据进行分析和总结，撰写报告和论文。
6.学术交流（1个月）：参加机器人会议和展览，交流成果，了解同行业最新研究成果。
四、任务要求
1.对机器人逆运动学模型、机构设计、性能测试及数据分析等方面有一定的理论基础和实践经验。
2.熟练掌握虚拟样机和控制器的设计和实现技术，具备深入思考、项目协调、资料整理的能力。
3.良好的团队合作精神和学术交流能力，具有较强的沟通能力和团队协作能力。
4.认真负责，有一定的抗压能力和异地协作能力，能够按照任务安排保质保量完成任务目标。