自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108327840A(43)申请公布日2018.07.27(21)申请号201810329595.3(22)申请日2018.04.13(71)申请人京东方科技集团股份有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥路10号(72)发明人赵凯孙俊民曹磊(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.B62K21/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法(57)摘要本申请提供自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法，用以提高自行车的车身自主平衡能力，降低自行车对骑行者骑行能力的要求。其中，所述自主平衡系统包括自主转向装置和/或平衡轮。所述自主转向装置包括与自行车的把手相连的转向电机。所述平衡轮包括平衡电机和与平衡电机相连的转动部。CN108327840ACN108327840A权利要求书1/2页1.一种自行车的自主平衡系统，其特征在于，所述自主平衡系统包括自主转向装置和/或平衡轮，其中，所述自主转向装置包括与自行车的把手相连的转向电机，所述平衡轮包括平衡电机和与平衡电机相连的转动部。2.如权利要求1所述的自主平衡系统，其特征在于，所述转向电机包括两个直线电机，所述两个直线电机分别位于把手的左右两侧。3.如权利要求1所述的自主平衡系统，其特征在于，所述转动部包括与平衡电机相连的多个杆部，所述多个杆部沿平衡电机的转动方向排列。4.如权利要求3所述的自主平衡系统，其特征在于，所述杆部包括第一端与第二端，所述第一端与所述平衡电机相连，所述第二端与一弧形部相连。5.如权利要求4所述的自主平衡系统，其特征在于，所述平衡轮还包括壳体，所述壳体包括顶壁与侧壁，所述杆部与所述弧形部设置在所述壳体内。6.如权利要求3所述的自主平衡系统，其特征在于，所述多个杆部沿转动方向均匀排列。7.如权利要求3所述的自主平衡系统，其特征在于，所述杆部在第一平面内转动，所述自行车的后轮在第二平面内转动，所述第一平面与所述第二平面垂直；所述平衡轮设置在后轮的上方。8.如权利要求1所述的自主平衡系统，其特征在于，所述自主平衡系统还包括姿态传感器。9.如权利要求8所述的自主平衡系统，其特征在于，所述姿态传感器包括下面中的任一个或任几个的组合：(1)航向检测陀螺仪；(2)倾斜检测陀螺仪；(3)超声波传感器或激光传感器；和(4)震动检测传感器。10.一种自行车，其特征在于，所述自行车包括如权利要求1至9任一项所述的自主平衡系统。11.如权利要求10所述的自行车，其特征在于，所述自行车还包括图像采集单元，用于采集周边的图像信息，所述图像采集单元包括视觉传感器。12.如权利要求11所述的自行车，其特征在于，所述视角传感器的数目为多个，分别用于获取前方、后方、左侧和右侧的物体图像和距离。13.如权利要求11所述的自行车，其特征在于，所述自行车还包括图像分析单元、导航系统和控制器，所述图像分析单元连接在控制器与图像采集单元之间，所述导航系统、所述转向电机和所述平衡电机均与所述控制器相连。14.一种如权利要求13所述的自行车的智能控制方法，其特征在于，所述智能控制方法包括：控制器对转向电机和/或平衡电机进行控制。15.如权利要求14所述的智能控制方法，其特征在于，控制器对转向电机和/或平衡电机进行控制，包括：在行车的第一阶段，所述控制器控制所述平衡电机以第一转速转动；在行车的第二阶段，所述控制器控制所述平衡电机以第二转速转动，其中，自行车在第一阶段的平均行驶速度小于在第二阶段的平均行驶速度，所述第二转速小于所述第一转速。2CN108327840A权利要求书2/2页16.如权利要求15所述的智能控制方法，其特征在于，所述第一阶段为行车的初始阶段，所述第二阶段为正常行车阶段。17.如权利要求14所述的智能控制方法，其特征在于，根据车身的倾斜角度，所述控制器对转向电机和/或平衡电机进行控制；当车身的倾斜角度不超过倾斜阈值时，所述控制器控制所述平衡电机转动以平衡车身；当车身的倾斜角度超过所述倾斜阈值时，所述控制器控制所述转向电机转动以平衡车身。18.如权利要求17所述的智能控制方法，其特征在于，所述倾斜阈值不小于2度并且不大于5度。3CN108327840A说明书1/6页自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法技术领域[0001]本申请涉及自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法。这里所说的自行车可包括脚踏车和电动自行车等。背景技术[0002]目前自行车对骑行者的骑行能力要求较高。因而，有必要对其进行改善。发明内容[0003]根据本发明实施例的第一方面，提供一种自行车的自主平衡系统