一种蛇形机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108372500A(43)申请公布日2018.08.07(21)申请号201810416444.1(22)申请日2018.05.03(71)申请人湖州佳创自动化科技有限公司地址313000浙江省湖州市吴兴区蜀山路3558号1号楼510-511室(72)发明人叶伟然(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司11246代理人连围(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种蛇形机器人(57)摘要本发明提供了一种蛇形机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括头部、第一躯干部、第二躯干部和尾部，所述头部和所述第一躯干部通过第一伸缩部相连接，本发明通过第一躯干部的第一舵机驱动第一运动部旋转，同时第一运动部的运动轮本身又发生自转，结合第一舵机的牵引力以及运动轮的转动力，推动头部向前移动，第一电动推杆配合头部的移动发生伸长和收缩，拉动第二躯干部，第二躯干部的第二舵机稍滞后于第一舵机工作，驱动第二运动部旋转，从而推动第一躯干部和头部向前移动，第二电动推杆配合第二躯干部的移动发生伸长和收缩，拉动尾部，从而实现机器人本体在地面上进行类似蛇类的蜿蜒前行。CN108372500ACN108372500A权利要求书1/2页1.一种蛇形机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括头部、第一躯干部、第二躯干部和尾部，所述头部和所述第一躯干部通过第一伸缩部相连接，所述第一躯干部和所述第二躯干部通过第二伸缩部相连接，所述第二躯干部和所述尾部通过第三伸缩部相连接，其特征在于：所述头部的内腔与所述第一伸缩部的内腔相连通，所述第一躯干部的正面外侧设有第一微型电机和第二微型电机，所述第一微型电机和所述第二微型电机的底部均固定于所述第一躯干部的正面外侧，所述第一微型电机位于所述第二微型电机的上方，所述第一微型电机的第一输出轴的端部连接抬头部，所述抬头部包括拉杆，所述第一输出轴的端部与所述拉杆的一端相连接，所述拉杆的另一端设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端连接所述拉杆的另一端，所述第一弹簧的另一端连接所述头部的上端内侧，所述第二微型电机的第二输出轴的端部连接转向部，所述转向部包括拨杆，所述第二输出轴的端部与所述拨杆的侧部相连接，所述拨杆的底部分别设有第二弹簧和第三弹簧，所述第二弹簧的一端与所述拨杆相连接，所述第二弹簧的另一端连接于所述头部的左下端内侧，所述第三弹簧的一端与所述拨杆相连接，所述第三弹簧的另一端连接于所述头部的右下端内侧，所述第一躯干部的正面内侧居中的设有第一舵机，所述第一舵机的第一传动轴的端部连接第一运动部，所述第一运动部包括上夹板和下夹板，所述上夹板包括第一固定板和第二固定板，所述第一传动轴的端部固定于所述第一固定板的中心，所述第一固定板和所述第二固定板之间设有若干上螺旋叶片，所述上螺旋叶片固定于所述第一固定板和所述第二固定板之间，所述下夹板包括第三固定板和第四固定板，所述第三固定板和所述第四固定板之间设有若干下螺旋叶片，所述下螺旋叶片固定于所述第三固定板和所述第四固定板之间，所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片的位置一一对应，所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片之间设有运动轮，所述运动轮可转动的连接于所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片之间，所述运动轮的外侧与所述第一躯干部的侧面内壁相切，所述第二伸缩部的内腔与所述第一躯干部的内腔相连通，所述第二伸缩部内设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端与所述第四固定板相连接，所述第一电动推杆的另一端与所述第二躯干部的正面相连接，所述第二躯干部的正面内侧居中的设有第二舵机，所述第二舵机的第二传动轴的端部连接第二运动部，所述第二运动部和所述第一运动部具有相同的结构，所述第三伸缩部的内腔与所述第二躯干部的内腔相连通，所述第三伸缩部内设有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端连接所述第二运动部，所述第二电动推杆的另一端连接所述尾部，所述尾部内设有控制模块、图像处理模块、GPS定位模块、无线通信模块和蓄电池，所述头部的表面居中的设有热红外生命探测仪，所述热红外生命探测仪的上方设有摄像头，所述热红外生命探测仪的下方设有第一红外线距离传感器和第二红外线距离传感器，所述第一红外线距离传感器和所述第二红外线距离传感器呈水平对称分布，所述热红外生命探测仪、所述摄像头、所述第一红外线距离传感器和所述第二红外线距离传感器连接所述控制模块的输入端，所述控制模块的输出端分别连接所述第一微型电机、所述第二微型电机、所述第一舵机、所述第二舵机、所述第一电动推杆、所述第二电动推杆和所述图像处理模块，所述控制模块通过所述GPS定位模块与GPS定位卫星相连接，所述控制模块通过所述无线通信模块与监控中心相连接，所述蓄电池为所述