一种蛇形机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106826788A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710114914.4(22)申请日2017.02.28(71)申请人深圳源创智能机器人有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区平湖街道平新北路164号C栋2楼A009(72)发明人徐文福王浩淼牟宗高(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人唐致明(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种蛇形机器人(57)摘要本发明公开了一种蛇形机器人，包含：头部模块、身体模块和尾部模块，各模块均包括机体、与机体连接的轮子，以及舵机，所述机体包括上基板和下基板，上基板上连接有舵机，上基板与下基板通过舵机转动连接；其中，蛇形机器人各模块之间，前一模块的下基板与后一模块的上基板固定连接，舵机驱动下基板做基于正弦曲线的协同摆动。本发明一种蛇形机器人，通过设置相互连接的具有舵机和轮子的头部模块、身体模块和尾部模块，使用舵机驱动各模块自身及与其连接的模块使得蛇形机器人做基于正弦曲线的协同摆动，使得蛇身发生S型蠕动变化，驱动蛇形机器人在地面爬行，另一方面相互连接的模块化设计使得本发明结构简单，性价比高。CN106826788ACN106826788A权利要求书1/1页1.一种蛇形机器人，其特征在于包含：头部模块、身体模块和尾部模块，所述各模块均包括机体、与机体连接的轮子，以及舵机，所述机体包括上基板和下基板，所述上基板上连接有舵机，所述上基板与所述下基板通过舵机转动连接；其中，所述蛇形机器人各模块之间，前一模块的下基板与后一模块的上基板固定连接，所述舵机驱动所述下基板做基于正弦曲线的协同摆动，使得蛇身发生S型蠕动变化，产生前进及转向的动力，进而蛇形机器人在地面爬行。2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于：所述上基板上设置有第一容置空间，所述第一容置空间内设置有通孔，所述电机固定连接在所述第一容置空间内。3.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于：所述下基板上设置有摇臂舵盘，所述摇臂舵盘固定连接在所述下基板的一端。4.根据权利要求3所述的蛇形机器人，其特征在于：所述摇臂舵盘上设置有内齿孔，所述内齿孔与舵机上设置的外齿轮啮合。5.根据权利要求3所述的蛇形机器人，其特征在于：所述摇臂舵盘上设置有多组安装孔。6.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于：所述头部模块与所述身体模块之间、所述身体模块与所述身体模块之间、所述身体模块与所述尾部模块之间固定连接。7.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于：所述轮子与设置在下基板上的轮轴固定连接，所述轮轴与所述下基板转动连接。8.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于：所述头部模块的上基板外形呈吐出舌头的蛇头状。9.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于：所述尾部模块下基板的一端逐渐缩小呈蛇尾状。10.根据权利要求1-9任意一项所述的蛇形机器人，其特征在于：所述头部模块和所述尾部模块之间可连接多个身体模块。2CN106826788A说明书1/3页一种蛇形机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及一种蛇形机器人。背景技术[0002]目前市面上常见的机器人，主要有轮式、四足、六足及轮腿复合式，轮式制作控制简单，运动能力强，但由于过于常见，缺乏新意，难以得到市场的青睐。后面所述的几种机器人，结构与控制相对复杂，成本较高，不适用于业余人士制作娱乐，难以推广。[0003]蛇形机器人作为一种新兴仿生类机器人在这一领域的应用越来越受到重视，蛇形机器人的设计基于模块化关节设计思想，机器人总体体积较小，各关节串联组成多自由度冗余本体结构，运动过程中机器人大部分机体与地面接触，机器人重心极低，运动稳定性高，而且运动形式多，蛇形机器人运用本体冗余特性、机体体积小，可以很容易适应复杂路面环境。[0004]现有的蛇形机器人虽然结构及运动形式新颖，仿生度高，科研及娱乐市场前景广阔，但目前主要处于科研阶段，制作成本高，机器人运动能力有限，并未得到实质性推广。发明内容[0005]本发明要解决的技术问题是：本发明提供了一种结构简单、性价比高的蛇形机器人。[0006]本发明为解决其技术问题提供的一种技术方案是：一种蛇形机器人，其特征在于包含：头部模块、身体模块和尾部模块，所述各模块均包括机体、与机体连接的轮子，以及舵机，所述机体包括上基板和下基板，所述上基板上连接有舵机，所述上基板与所述下基板通过舵机转动连接；其中，所述蛇形机器人各模块之间，前一模块的下基板与后一模块的上基板固定连接，所述舵机驱动所述下基板做基于正弦曲线的协同摆动，使得蛇身发生S型蠕动变化，产生前进及转向的