回收机控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108388109A(43)申请公布日2018.08.10(21)申请号201810105502.9(22)申请日2018.02.02(30)优先权数据102017002299-42017.02.03BR(71)申请人淡水河谷公司地址巴西里约热内卢(72)发明人B·E·洛佩斯(74)专利代理机构北京律盟知识产权代理有限责任公司11287代理人王龙(51)Int.Cl.G05B11/42(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称回收机控制系统及方法(57)摘要本发明涉及一种回收机控制系统及方法。所述系统及方法用于具有吊杆(1)、斗轮(2)及平移系统(3)的回收机(13)的自动化控制。此系统包括：记忆在所述吊杆(1)的转动移动期间使用的操作参数，从而允许知晓其中存在溢流或令人不满意的回收流量的位置。利用此所记忆信息，流量控制器对吊杆转动速度(Vg)做出改变，从而在其中回收流量为低的位置中增加吊杆转动速度(Vg)且在其中存在溢流的位置中减小吊杆转动速度(Vg)。CN108388109ACN108388109A权利要求书1/2页1.一种用于回收机(13)的控制系统，所述回收机(13)具有吊杆(1)、斗轮(2)及平移系统(3)，所述控制系统包括流量控制器，所述流量控制器经配置以记录所述吊杆(1)的先前移动的操作参数且使用这些所记录操作参数来调整所述吊杆(1)的当前移动的操作参数。2.根据权利要求1所述的用于回收机(13)的控制系统，其中所述操作参数包括：质量流率(Vz)；吊杆转动速度(Vg)；及所述吊杆(1)的角位置(θ)。3.根据权利要求2所述的用于回收机(13)的控制系统，其中所述流量控制器记录与所述吊杆(1)的每一角位置(θ)有关的所述质量流量(Vz)及所述吊杆转动速度(Vg)。4.根据权利要求3所述的用于回收机(13)的控制系统，其中所述流量控制器对在所述吊杆(1)的所述角位置(θ)的每一角度范围之间的所述质量流率(Vz)及所述吊杆转动速度(Vg)的值求平均，从而针对每一角位置(θ)计算出所述吊杆的平均质量流率(Vzm)及平均转动速度(Vgm)。5.根据权利要求4所述的用于回收机(13)的控制系统，其中所述流量控制器执行所述平均质量流率(Vzm)与所述平均转动速度(Vgm)之间的相关(Co)，且此相关(Co)为所述吊杆的所述平均转动速度(Vgm)与所述平均质量流率(Vzm)之间的比率。6.根据权利要求1到5中任一权利要求所述的用于回收机(13)的控制系统，其中所述流量控制器在所述吊杆(1)的转动移动期间基于针对在所述吊杆(1)的先前旋转移动中的每一角位置(θ)所记录的信息而调整所述吊杆转动速度(Vg)。7.根据权利要求6所述的用于回收机(13)的控制系统，其中所述调整经配置以将回收流量维持在令人满意的速率且低于所述回收机(13)的最大负载。8.根据权利要求1到5中任一权利要求所述的用于回收机(13)的控制系统，其中所述流量控制器将由所述吊杆(1)中的称具的距离以及由用于致动吊杆(1)转动机构的加速度及减速度斜坡导致的时间延迟考虑在内。9.一种用于回收机(13)的控制方法，其包括以下步骤：i.在给定时间内对以下变量进行取样：质量流率(Vz)；吊杆转动速度(Vg)；及吊杆(1)的角位置(θ)；ii.对在所述吊杆(1)的所述角位置(θ)的每一角度范围处的所述吊杆转动速度(Vg)及质量流率(Vz)的值求平均。iii.针对所述吊杆(1)的每一角位置(θ)计算平均吊杆转动速度(Vgm)的值与平均质量流率(Vzm)的值之间的相关(Co)；iv.如果存在溢流事件，那么记录在溢流事件中所述吊杆(1)的所述角位置(θ)；v.记录在使所述吊杆(1)的转动移动反向之前所述吊杆的其中获得所考虑质量流率(Vzc)的最后一个角位置(θn)及所述转动速度(Vg)；vi.在所述转动反向移动之后、也就是在与先前移动相反的方向上初始化所述吊杆(1)的所述移动；vii.基于在其中获得所考虑质量流率(Vzc)的所述最后一个角位置(θn)处所记录的值而监测所述吊杆转动速度(Vg)，所述值是先前在第五步骤中所记录；viii.验证在所述吊杆(1)的所述先前移动中其中识别出溢流事件的所述角位置(θ)；ix.计算在所述吊杆(1)的当前移动期间的理想吊杆转动速度(Vgi)；及x.验证应用在所述先前步骤中所计算的所述理想转动速度(Vgi)的可能性。2CN108388109A权利要求书2/2页10.根据权利要求9所述的用于回收机(13)的控制方法，其中步骤v的其中获得所考虑质量流率(Vzc)的所述最后一个角位置(θn)包括其中获得令人满意的回收流量的所述最后一个角位置(θn)。11.根