一种智能物流小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108453696A(43)申请公布日2018.08.28(21)申请号201810413025.2(22)申请日2018.05.03(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区潮王路18号(72)发明人黄勋伟刘卢芳杨睿郑佩阳王振波蔡姚杰(74)专利代理机构杭州天正专利事务所有限公司33201代理人王兵黄美娟(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种智能物流小车(57)摘要智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮，小车上设有驱动车轮的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池、中央控制器、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，车体前端设有避障模块、循迹模块，避障模块上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器，循迹模块探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器；车体上还设有六自由度机械臂和机械臂供电稳压模块，车身侧面装有载物台。CN108453696ACN108453696A权利要求书1/1页1.智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮(6)，小车上设有驱动车轮(6)的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池(2)、中央控制器(1)、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，其特征在于：车体前端设有避障模块(3)、循迹模块(4)，避障模块(3)上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器(1)，循迹模块(4)探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器(1)；车体上还设有六自由度机械臂(11)和机械臂供电稳压模块(10)，六自由度机械臂(11)与车身连接处设有第一舵机(1101)，六自由度机械臂(11)的中间的三个关节上分别设有第二舵机(1102)、第三舵机(1103)、第四舵机(1104)，前段机械手的根部设有第五舵机(1105)，舵机(1105)控制前段机械手执行部分180旋转，实现物体的翻转，前段机械手上设有用于控制前段机械手的张合的第六舵机(1106)，第一舵机(1101)、第二舵机(1102)、第三舵机(1103)、第四舵机(1104)第五舵机(1105)第六舵机(1106)与中央控制器(1)通讯连接；车身侧面装有载物台(7)，载物台(7)呈树杈状，每个枝杈上安装有一个夹持块(701)、载物盘(702)，夹持块(701)的中心轴插入载物台(7)上的限位孔(703)。2CN108453696A说明书1/3页一种智能物流小车技术领域：[0001]本发明涉及一款智能物流小车。背景技术[0002]现阶段在工厂中的小型物料搬运一般大都是还是采用运输带+人工手工码垛的方式进行，用手工进行操作效率不高而且出错率高，长期工作会使人疲倦，工厂同时也要为此支付一笔不小的人工费用。随着工业信息化技术的发展，现阶段的高科技工厂中也出现了一系列以智能搬运为目的的工业机器人，但是这些机器人的造价昂贵，前段需要搭载工业照相机作引导，对于工作环境具有较高的要求，并且对于搬运物体的形状大小都有很高的要求。其成本与工作方式都有很大的一个提高空间。[0003]现阶段工厂中针对小型物料搬运的解决办法比较的单一，相关的机械产品也较少，并且搬运效率低下，并且搬运的路线不能巩固自主的时间。另外，现阶段的智能物流机器人体积较大，造价较高，本智能物流小车相比于现阶段的智能物流小车具有体积小，造价较为低廉等优点。发明内容[0004]本发明要克服现有技术的上述缺点，提供一种智能物流小车。[0005]本发明的智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮6，小车上设有驱动车轮6的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池2、中央控制器1、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，其特征在于：车体前端设有避障模块3、循迹模块4，避障模块3上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器1，循迹模块4探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器1；[0006]车体上还设有六自由度机械臂11和机械臂供电稳压模块10，六自由度机械臂11与车身连接处设有第一舵机1101，六自由度机械臂11的中间的三个关节上分别设有第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104，前段机械手的根部设有第五舵机1105，舵机1105控制前段机械手执行部分180旋转，实现物体的翻转，前段机械手上设有用于控制前段机械手的张合的第六舵机1106，第一舵机1101、第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104第五舵机1105第六舵机1106与中央控制器