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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108473119A(43)申请公布日2018.08.31(21)申请号201680075277.8(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司1(22)申请日2016.11.041258代理人鲁异(30)优先权数据14/977,9192015.12.22US(51)Int.Cl.B60T8/175(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60T8/1755(2006.01)2018.06.21B60T8/172(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60W30/188(2006.01)PCT/US2016/0604332016.11.04(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/112108EN2017.06.29(71)申请人奥托立夫ASP公司地址美国犹他州(72)发明人应隆权利要求书5页说明书8页附图6页(54)发明名称用于独立控制车轮滑移和车辆加速度的系统和方法(57)摘要本公开涉及一种用于实时控制与机动车辆的轮轴相关联的一对车轮的每个滑移车轮的车轮滑移的系统,同时且独立地,实时显式控制由与所述轮轴相关联的每个非滑移车轮提供的所述机动车辆的加速度。所述系统利用与所述车辆的所述轮轴相关联的总控制器和非对称控制器来产生分别用于控制所述轮轴的总动力学和非对称动力的两个扭矩信号,以及用于将两个所述扭矩信号分配到可用致动器的目标中的分配器。所述两个所述控制器各自包括反馈控制元件和前馈控制元件,所述控制元件可操作以感测所述轮轴上的每个车轮的车轮滑移状况,并且基于所述感测到的车轮滑移状况增强所述反馈控制和所述前馈控制。CN108473119ACN108473119A权利要求书1/5页1.一种用于实时控制与机动车辆的第一轮轴相关联的一对车轮的每个滑移车轮的车轮滑移的系统,同时且独立地,实时显式控制由与所述第一轮轴相关联的每个非滑移的车轮提供的所述机动车辆的加速度,所述系统包括:协调车轮控制器子系统,所述协调车轮控制器子系统具有:第一总控制器,所述第一总控制器与所述车辆的所述第一轮轴相关联,所述第一总控制器用于产生扭矩信号TTC,所述扭矩信号TTC用于控制所述第一轮轴的总动力学;第一非对称控制器,所述第一非对称控制器与所述第一轮轴相关联,所述第一非对称控制器可操作以产生另一扭矩信号TAC,以用于控制所述第一轮轴的非对称动力;所述第一总控制器和所述第一非对称控制器各自还被配置为包括:车轮滑移反馈控制模式;和前馈控制模式;所述第一总控制器和所述第一非对称控制器各自还被配置为检测每个所述车轮的实时运行状况,所述实时运行状况包括车轮滑移状况和车轮防滑移状况,以及增强每个所述车轮的车轮滑移反馈控制模式和前馈控制模式,所述增强基于所检测到的每个所述车轮的运行状况和预定义的状况表;和分配器子系统,所述分配器子系统用于响应于所述CWC子系统的输出信号并以使得整体满足以下方程式的方式,在所述机动车辆的传动系与所述第一轮轴相关联并且所述驱动扭矩可控制时产生驱动扭矩目标TD,并且还产生与所述第一轮轴相关联的每个车轮的制动扭矩目标(TBL为左轮和TBR为右轮):2.根据权利要求1所述的系统,其中所述预定义的状况表包括本文图7中的表1所阐述的状况。3.根据权利要求1所述的系统,还包括直接扭矩管理(DTM)子系统,所述直接扭矩管理(DTM)子系统具有:DTM车轮控制模块,所述DTM车轮控制模块用于每当所述车轮在稳定的运行区域中运行并且不经历车轮滑移时计算每个车轮经历的表面扭矩的期望变化率。4.根据权利要求3所述的系统,其中所述DTM子系统还包括DTM运动控制处理模块,所述DTM运动控制处理模块用于每当所述车轮在稳定的运行区域中运行并且不经历车轮滑移时,响应于每个所述车轮上的外部系统的扭矩命令来计算每个车轮经历的表面扭矩的另一期望的变化。5.根据权利要求3所述的系统,其中所述DTM子系统还包括DTM仲裁器模块,所述DTM仲裁器模块响应于所述DTM车轮控制模块和所述DTM运动控制处理模块,所述DTM仲裁器模块被配置为仲裁来自所述DTM车轮控制模块和所述DTM运动控制处理模块的输出,所述输出涉及在非滑移运行区域中运行的每一个所述车轮的表面扭矩的变化率,并且然后针对所述第一轮轴分别计算来自所述CWC子系统的所述第一总控制器和所述第一非对称控制器的扭矩输出dTTC和dTAC的所述变化率,所述扭矩输出的变化率是引起所述两个车轮的表面扭矩的仲裁变化率(dTSL和dTSR)所需的。2CN108473119A权利要求书2/5页6.根据权利要求1所述的系统,还包括初始化和饱和模块,所述初始化和饱和模块用于监视系统输出和驱动器的命令,并且用于当检测到系统饱和时执行支持