一种基于图像轮廓的X型角点提取方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108492306A(43)申请公布日2018.09.04(21)申请号201810187819.1(22)申请日2018.03.07(71)申请人鞍钢集团矿业有限公司地址114001辽宁省鞍山市铁东区二一九路39号(72)发明人孙厚广潘鹏飞栾辉徐冬林钟惟林张云洲肖冬(74)专利代理机构鞍山贝尔专利代理有限公司21223代理人许冠忠(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种基于图像轮廓的X型角点提取方法(57)摘要本发明提出一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，涉及视觉检测技术领域，本发明通过构建窗口在某轮廓上依次遍历Harris角点，当遍历角点数为7时，取距离该7个角点坐标均值最近的点为X型角点，且遍历下一个轮廓，提取角点个数为4时，完成所有轮廓X型角点的提取；本发明可以滤掉图像中的伪角点，能精确检测出图像中的角点，检测精度达到0.09个像素；通过设定角点的周边背景，使得标记点不受环境中特征点的影响，在复杂的场景中检测出角点；结合Harris精准提取和轮廓定位的优点，对铺设的角点进行亚像素级检测，提高角点的坐标精度；通过动态调整图像预处理的阈值，减弱了不同场景中光照的影响，提高了角点检测的成功率。CN108492306ACN108492306A权利要求书1/1页1.一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取待处理图像，采用Harris角点提取方法对图像中所有的Harris角点进行提取；步骤2、设置阈值，对图像进行二值化处理，获得黑白图像，对黑白图像进行腐蚀和开运算处理；步骤3、提取黑白图像中的所有轮廓，通过构建窗口的方式，在某一轮廓上依次遍历所有Harris角点；步骤4、判断遍历所获的Harris角点数是否为7，若是，则取距离该7个角点坐标均值最近的点为X型角点，且遍历下一个轮廓，否则，遍历下一个轮廓；步骤5、遍历完所有轮廓后，判断提取所述X型角点的个数是否为4个，若是，完成所有轮廓X型角点的提取，否则，动态调整二值化处理设置的阈值和窗口边长，直至提取X型角点的个数为4，即所标记的4个X型角点全部检测出，检测完毕。2.根据权利要求1所述的基于图像轮廓的X型角点提取方法，其特征在于，步骤3所述的提取黑白图像中的所有轮廓，通过构建窗口的方式，在某一轮廓上依次遍历所有Harris角点；具体为：在轮廓上任意取一点，以该点为中心点，设置边长，构建窗口；以中心点为出发点，起沿轮廓遍历窗口内像素点；若遍历出存在Harris角点落入窗口内，则记录，并在图像中删除该Harris角点，继续沿轮廓遍历窗口内像素点，直至返回至出发点。3.根据权利要求1所述的基于图像轮廓的X型角点提取方法，其特征在于，步骤4所述的否则，遍历下一个轮廓，还包括恢复删除的Harris角点。2CN108492306A说明书1/4页一种基于图像轮廓的X型角点提取方法技术领域[0001]本发明涉及视觉检测技术领域，具体涉及一种基于图像轮廓的X型角点提取方法。背景技术[0002]随着科学技术的不断发展，摄像机也得到了飞速的发展，摄像机的种类以及功能也越来越多，人们也享受到了科技发展带来的各种便利。比如，人们可以利用将摄像机设置在车辆上，通过摄像机采集图像的方式获知停车场内的环境信息。[0003]目前的摄像机，在使用时需要对参数进行标定，以得到较为精确的参数，而参数计算直接受角点精确度影响，这就要求角点提取的精确度较高。传统的角点提取技术有基于段测试的角点检测方法，但是图像场景复杂，加上段测试的模板大小、灰度差阀值难以选择等原因，导致在检测X型角点的过程中，容易造成漏检、多检，出现较多伪角点。发明内容[0004]针对现有技术的不足，本发明提出一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，能够精确识别图像中X型角点，为摄像机精确标定提供了保障。[0005]一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，包括以下步骤：[0006]步骤1、获取待处理图像，采用Harris角点提取方法对图像中所有的Harris角点进行提取；[0007]步骤2、设置阈值，对图像进行二值化处理，获得黑白图像，对黑白图像进行腐蚀和开运算处理；[0008]步骤3、提取黑白图像中的所有轮廓，通过构建窗口的方式，在某一轮廓上依次遍历所有Harris角点；[0009]步骤4、判断遍历所获的Harris角点数是否为7，若是，则取距离该7个角点坐标均值最近的点为X型角点，且遍历下一个轮廓，否则，遍历下一个轮廓；[0010]步骤5、遍历完所有轮廓后，判断提取所述X型角点的个数是否为4个，若是，完成所有轮廓X型角点的提取，否则，动态调整二值化