一种全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108482483A(43)申请公布日2018.09.04(21)申请号201810489106.0(22)申请日2018.05.21(71)申请人徐州德坤电气科技有限公司地址221000江苏省徐州市铜山区大学路99号高新区大学创业园B区十层B1012(72)发明人郝新浦(74)专利代理机构徐州市淮海专利事务所32205代理人杨晓亭(51)Int.Cl.B62D9/00(2006.01)B60K17/30(2006.01)B60K17/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV(57)摘要本发明公开了一种全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV，全向驱动轮系总成包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；滚动驱动部分包括中轴线水平设置的驱动辊轮，驱动辊轮内部设有滚动驱动电机总成；转向驱动部分包括定锥齿盘、动锥齿盘、承载锥齿轮、转向驱动锥齿轮和转向减速电机，被定锥齿盘和动锥齿盘啮合夹持的承载锥齿轮通过轴承左右对称安装在驱动辊轮上，且定锥齿盘和动锥齿盘的中轴线与驱动辊轮的辊轮体的中轴线垂直相交设置、且相交点位于辊轮体的水平中心位置。全向驱动轮系总成能够在实现全向驱动的前提下实现进一步降低托载平台的高度尺寸，进而实现降低被托载物品距离地面的高度尺寸、托载运行更稳定。CN108482483ACN108482483A权利要求书1/1页1.一种全向驱动轮系总成，包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；其特征在于，所述的滚动驱动部分设置在箱型壳体的内部，包括中轴线水平设置的驱动辊轮(1)，驱动辊轮(1)包括辊轮体和沿辊轮体中轴线方向左右伸出设置的辊轮支撑轴(11)，箱型壳体的底平面距离地面的高度小于辊轮体的半径尺寸，辊轮体内部设有滚动驱动电机总成，滚动驱动电机总成包括电机心和制动机构；所述的转向驱动部分包括锥齿盘组、承载锥齿轮(4)、转向驱动锥齿轮(5)和转向减速电机(6)；锥齿盘组水平安装在箱型壳体内部，锥齿盘组包括齿部相对设置、同轴设置的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)，定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)均是中空的齿圈结构，定锥齿盘(2)与动锥齿盘(3)均包括模数、齿数和分度圆锥角完全相同的内圈齿部，动锥齿盘(3)还包括设置在其内圈齿部外围的外圈齿部，定锥齿盘(2)的底部固定安装在箱型壳体的底板上，动锥齿盘(3)通过轴承架设安装在箱型壳体的顶板上，且锥齿盘组的中轴线经过驱动辊轮(1)的辊轮体的几何中心点；竖直方向设置的承载锥齿轮(4)同时与锥齿盘组的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)的内圈齿部配合并啮合，承载锥齿轮(4)设置为两件，两件承载锥齿轮(4)相对于驱动辊轮(1)的辊轮体呈左右对称设置、且两件承载锥齿轮(4)分别通过轴承安装在辊轮支撑轴(11)上；竖直方向设置的转向驱动锥齿轮(5)与动锥齿盘(3)的外圈齿部配合并啮合；中轴线水平设置的转向减速电机(6)固定安装在箱型壳体外部，且转向减速电机(6)的动力输出轴伸入至箱型壳体内部、并与转向驱动锥齿轮(5)同轴固定连接，转向减速电机(6)还包括制动机构。2.根据权利要求1所述的全向驱动轮系总成，其特征在于，定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)的齿圈结构的内径尺寸至少大于驱动辊轮(1)的辊轮体的半径尺寸。3.根据权利要求1所述的全向驱动轮系总成，其特征在于，承载锥齿轮(4)的齿部、定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)的内圈齿部是螺旋锥齿结构。4.根据权利要求1所述的全向驱动轮系总成，其特征在于，动锥齿盘(3)的内圈齿部和外齿圈部是模数、齿数和分度圆锥角完全相同的齿部。5.根据权利要求1所述的全向驱动轮系总成，其特征在于，箱型壳体是包括上壳体和下壳体的分体结构，上壳体与下壳体固定安装连接。6.一种AGV，其特征在于，包括如权利要求1至5所述的全向驱动轮系总成。2CN108482483A说明书1/4页一种全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV技术领域[0001]本发明涉及一种驱动轮系总成及使用该总成的AGV，具体是一种适用于需潜入被托载物品底部的低底盘托载运输机器人的全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV，属于托载运输车技术领域。背景技术[0002]AGV(AutomatedGuidedVehicle)即自动导引运输车或无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中AGV一般以可充电电池为其动力来源，一般不需驾驶员，可通过电脑或利用电磁轨道来设立并控制AGV的行进路线以及行为。[0003]早期AGV自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求，近年来国内外已有在自动运行时能前进和