预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共12页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108545121A(43)申请公布日2018.09.18(21)申请号201810645613.9(22)申请日2018.06.21(71)申请人河南林业职业学院地址471000河南省郑州市瀍河区中州东路2号(72)发明人刘斌任雁(74)专利代理机构郑州科硕专利代理事务所(普通合伙)41157代理人徐园园(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)A01G3/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称可控轨迹爬树修枝机器人(57)摘要本发明公开了一种可控轨迹爬树修枝机器人,包括驱动模块、电池控制器模块、电动链锯模块和钢丝锁紧手摇器模块;各驱动模块围绕树干成环形均匀间隔设置;驱动模块包括驱动架体、电机支架、轮毂电机、直线电机和转向推杆,电机支架铰接在驱动架体的中部,轮毂电机的轮轴转动连接在电机支架上且轮毂电机的轮毂与树干滚动接触,转向推杆的一个端部与直线电机的活动杆一端铰接,转向推杆的另一个端部铰接在电机支架的外侧壁上;钢丝锁紧手摇器通过钢丝分别与两侧的驱动模块中的驱动架体相连接。本发明爬树轨迹可控,结构简单,能够适应树干直径的变化,能够提高速生林修枝效率。CN108545121ACN108545121A权利要求书1/1页1.可控轨迹爬树修枝机器人,其特征在于:包括驱动模块、电池控制器模块、电动链锯模块和钢丝锁紧手摇器模块;驱动模块设有三个,各驱动模块的结构相同且围绕树干成环形均匀间隔设置,各个驱动模块之间的间隙分别记为第一间隔位置、第二间隔位置和第三间隔位置;驱动模块包括驱动架体、电机支架、轮毂电机、直线电机和转向推杆,所述驱动架体为T形框架结构,所述电机支架通过销轴铰接在驱动架体的中部,轮毂电机的轮轴转动连接在电机支架上且轮毂电机的轮毂与树干滚动接触,所述直线电机水平设置且直线电机的一端固定在驱动架体的一侧内侧壁上,转向推杆的一个端部与直线电机的活动杆一端铰接,转向推杆的另一个端部铰接在电机支架的外侧壁上;电池控制器模块设置在第一间隔位置,电池控制器模块包括电池架体,电池架体内固定安装有控制器和用于向轮毂电机供电的蓄电池,蓄电池与控制器通过导线电连接,控制器分别与各个驱动模块中的轮毂电机通过导线电连接;电动链锯模块设置在第二间隔位置,电动链锯模块包括链锯架体和固定安装在链锯架体上的电动链锯,电动链锯的锯刀朝向树干顶部;钢丝锁紧手摇器模块设置在第三间隔位置,钢丝锁紧手摇器模块包括手摇器架体和固定安装在手摇器架体上的钢丝锁紧手摇器;电池架体、链锯架体、手摇器架体和各驱动模块的驱动架体分别通过弹簧连接为一体,钢丝锁紧手摇器通过钢丝分别与两侧的驱动模块中的驱动架体相连接。2.根据权利要求1所述的可控轨迹爬树修枝机器人,其特征在于:所述驱动架体的T形框架结构由相互垂直设置的竖框架和横支架组成,竖框架为方形结构且与树干轴线平行设置,横支架水平设置于竖框架的外侧中部且横支架的两端分别与竖框架的左右两侧板固定连接。3.根据权利要求2所述的可控轨迹爬树修枝机器人,其特征在于:所述电机支架为凹槽形结构,电机支架的敞口朝向树干,电机支架的外侧板通过销轴与横支架铰接。4.根据权利要求3所述的可控轨迹爬树修枝机器人,其特征在于:每个驱动模块中的轮毂电机的数量均为两个,电机支架的外侧板上向朝向树干的一侧固定连接有隔板,所述隔板将电机支架分为两个安装空间,所述两个轮毂电机分别位于两个安装空间内。5.根据权利要求4所述的可控轨迹爬树修枝机器人,其特征在于:电池架体、链锯架体、手摇器架体和各驱动模块的驱动架体之间分别连接的弹簧各为两根。2CN108545121A说明书1/4页可控轨迹爬树修枝机器人技术领域[0001]本发明属于林业机械领域,涉及一种可控轨迹爬树修枝机器人。背景技术[0002]速生林是轮伐周期短的人工林,在工业造纸领域需求较大,由于其速生优势,材质好,造林成活率高等优良特性,因而具有很好的经济价值。对速生林进行合理的修枝可以促进树木的生长,提高树木的通直度、圆度、抗弯强度及木材的韧性,改善林木的生长环境和林木防火条件,增强上部光合作用。[0003]我国速生林种植面积不断扩大,但速生林的修枝方式落后,很多地区仍旧通过人工手持工具进行修枝,劳动量大、修枝效率低且修剪较高的树木时具有危险性;有些地区采用爬树机器人进行修枝,但现有的爬树机器人多采用螺旋上升方式,存在螺旋角不可控、爬树轨迹不可控,结构复杂,不能很好的适应树干直径的变化等问题,进而造成林业工作人员的修枝劳动强度大、修枝效率低等问题,对速生林大面积种植的经济效益产生了不良影响。发明内容[0004]本发明为了解决现有技术中的不足之处,提供了一种可控轨迹爬树修枝机器人,爬树