定轨循迹车系统及定轨循迹方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108549393A(43)申请公布日2018.09.18(21)申请号201810653319.2(22)申请日2018.06.22(71)申请人洛阳理工学院地址471000河南省洛阳市高新区丰华路8号银昆科技园1号楼(72)发明人高翔李传锋于素萍李远博韩哲舒云星代文帅郭欣禹(74)专利代理机构洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120代理人宋晨炜(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称定轨循迹车系统及定轨循迹方法(57)摘要定轨循迹车系统，包括定向轨道和沿定向轨道移动的循迹小车，循迹小车包括车体、车轮、用于驱动车轮转动的电机和用于驱动循迹小车转向的舵机，定向轨道包括支撑面，支撑面上固定设置有第一金属带和第二金属带，第一金属带与第二金属带相互平行并且留有间隙；循迹小车还包括固定设置在车体下部的轨道感应单元和固定设置在车体内部的控制器，轨道感应单元、电机和舵机均与控制器电连接，轨道感应单元包括依次并列设置的第一导向金属传感器、寻线金属传感器和第二导向金属传感器，寻线金属传感器位于间隙的上方。本发明提供一种定轨循迹车系统及定轨循迹方法，能够解决现有技术中循迹车的行驶容易受到环境影响的不足。CN108549393ACN108549393A权利要求书1/2页1.定轨循迹车系统，包括定向轨道和沿定向轨道移动的循迹小车，循迹小车包括车体（5）、车轮（4）、用于驱动车轮（4）转动的电机（13）和用于驱动循迹小车转向的舵机（10），其特征在于：所述定向轨道包括支撑面（1），支撑面（1）上固定设置有第一金属带（2）和第二金属带（3），第一金属带（2）与第二金属带（3）相互平行并且留有间隙；所述循迹小车还包括固定设置在所述车体（5）下部的轨道感应单元和固定设置在车体（5）内部的控制器，轨道感应单元、所述电机（13）和所述舵机（10）均与控制器电连接，轨道感应单元包括依次并列设置的第一导向金属传感器（7）、寻线金属传感器（11）和第二导向金属传感器（14），寻线金属传感器（11）位于所述间隙的上方；所述第一导向金属传感器（7）与所述第二导向金属传感器（14）之间的距离为l1，所述第一金属带（2）的宽度、所述第二金属带（3）的宽度以及所述间隙的宽度之和为l2，并且有l1>l2。2.如权利要求1所述的定轨循迹车系统，其特征在于：所述车体（5）上固定设置有距离感应单元，距离感应单元与所述控制器电连接。3.如权利要求2所述的定轨循迹车系统，其特征在于：所述距离感应单元包括声波发射器（8）和声波接收器（12）。4.如权利要求1所述的定轨循迹车系统，其特征在于：所述第一导向金属传感器（7）、所述寻线金属传感器（11）和所述第二导向金属传感器（14）的结构相同，均包括电连接的线圈和电感数字转换器，电感数字转换器还与所述控制器电连接。5.如权利要求1所述的定轨循迹车系统，其特征在于：所述电机（13）上还设置有速度传感器，速度传感器与所述控制器电连接。6.如权利要求1所述的定轨循迹车系统的定轨循迹方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、循迹小车利用所述轨道感应单元检测所述定向轨道的方向和位置信息，轨道感应单元将方向和位置信息传输给所述控制器；S2、控制器根据对方向和位置信息进行处理，然后生成控制信息，并且将控制信息传输给所述电机（13）和所述舵机（10）；S3、电机（13）根据控制信息进行动作从而驱动循迹小车移动或者停止，舵机（10）根据控制信息进行动作从而驱动循迹小车调整方向或者保持方向。7.如权利要求6所述的定轨循迹方法，其特征在于：S1的具体方法包括：S1.1、循迹小车利用所述寻线金属传感器（11）对所述第一金属带（2）和所述第二金属带（3）进行检测，如果寻线金属传感器（11）检测到第一金属带（2）或者第二金属带（3）则说明车体（5）方向发生了偏移，如果寻线金属传感器（11）未检测到第一金属带（2）和第二金属带（3）则说明车体（5）方向与定向轨道的方向相同；S1.2、当寻线金属传感器（11）检测到第一金属带（2）或者第二金属带（3）的时候，循迹小车利用所述第一导向金属传感器（7）和所述第二导向金属传感器（14）对第一金属带（2）和第二金属带（3）进行检测，如果第一导向金属传感器（7）检测到第一金属带（2）或第二金属带（3）则说明车体（5）向第二金属带（3）的方向发生了偏移，如果第二导向金属传感器（14）检测到第一金属带（2）或第二金属带（3）则说明车体（5）向第一金属带（2）的方向发生了偏移。2CN108549393A权利要求书2/2页8.如权利要求2所述的定轨循迹车系统的定轨循迹方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、