一种机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108556954A(43)申请公布日2018.09.21(21)申请号201810337977.0(22)申请日2018.04.16(71)申请人刘展地址474150河南省南阳市邓州市九龙乡贾营村菜园37号申请人李军许建国(72)发明人刘展李军许建国(74)专利代理机构天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙)12217代理人薛阳(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种机器人行走机构(57)摘要本发明公开了一种机器人行走机构，包括支撑框体、联动机构和腿部机构，所述联动机构安装于支撑框体上，四个所述腿部机构对称设置于支撑框体上；所述支撑框体包括两块平行设置的方形框，两块所述方形框之间通过第一轴杆连接固定；所述联动机构包括主动齿轮、两个从动齿轮和四个安装圆盘；所述主动齿轮固定于主动轴杆上，两个所述从动齿轮分别固定于两个从动轴杆上；所述腿部机构包括第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆和第四连架杆。本发明的结构简单、易于操作，通过齿轮啮合传动以及连杆机制的应用，实现蜘蛛式行走；单条足部结构采用四个连架杆机构模型，四根连架杆部件之间用铰链连接，转动阻尼小，力矩传递效率高。CN108556954ACN108556954A权利要求书1/2页1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括支撑框体（1）、联动机构（2）和腿部机构（3），所述联动机构（2）安装于支撑框体（1）上，四个所述腿部机构（3）对称设置于支撑框体（1）上；所述支撑框体（1）包括两块平行设置的方形框（11），两块所述方形框（11）之间通过第一轴杆（12）连接固定；所述方形框（11）的框内固定有两根竖梁（13），两根所述竖梁（13）沿竖直方向设置，位于前、后两块所述方形框（11）上的竖梁（13）之间垂直安装有从动轴杆（14），所述方形框（11）的表面固定有安装板（15），位于前、后两块所述方形框（11）上的两块安装板（15）之间垂直安装有主动轴杆（16）；所述联动机构（2）包括主动齿轮（21）、两个从动齿轮（22）和四个安装圆盘（23）；所述主动齿轮（21）固定于主动轴杆（16）上，两个所述从动齿轮（22）分别固定于两个从动轴杆（14）上，所述主动齿轮（21）与从动齿轮（22）啮合；四个所述安装圆盘（23）分别固定于两个从动轴杆（14）的两端，所述安装圆盘（23）的表面固定有第二轴杆（2301），所述第二轴杆（2301）位于安装圆盘（23）的表面边缘处；四个所述腿部机构（3）分别安装于安装圆盘（23）上；所述腿部机构（3）包括第一连架杆（31）、第二连架杆（32）、第三连架杆（33）和第四连架杆（34）；所述第一连架杆（31）的一端活动安装于第二轴杆（2301）上，所述第一连架杆（31）另一端活动安装于第四连架杆（34）上；所述第二连架杆（32）的一端活动安装于位于下方的第一轴杆（12）上，所述第二连架杆（32）的另一端活动安装于第一连架杆（31）上；所述第三连架杆（33）的一端活动安装于位于上方的第一轴杆（12）上，所述第三连架杆（33）的另一端活动安装于第四连架杆（34）上；所述第四连架杆（34）的上端与第三连架杆（33）活动连接，所述第四连架杆（34）的中部与第一连架杆（31）活动连接，所述第四连架杆（34）的另一端固定有脚架（35）。2.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，四根所述第一轴杆（12）分别贯穿固定于两块方形框（11）的四个顶角处。3.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，两根所述竖梁（13）均布于方形框（11）上。4.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述从动轴杆（14）通过轴承贯穿安装于竖梁（13）上。5.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述安装板（15）位于方形框（11）的上端且处于两根竖梁（13）之间。6.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述主动轴杆（16）通过轴承贯穿安装于安装板（15）上。7.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述安装圆盘（23）位于方形框（11）的外侧。8.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，位于左侧所述从动轴杆（14）上的两个安装圆盘（23）上的第二轴杆（2301）为第二轴杆（2301a），位于右侧所述从动轴杆（14）上的两个安装圆盘（23）上的第二轴杆（2301）为第二轴杆（2301b），左侧所述安装圆盘（23）表面和右侧安装圆盘（23）表面的两个圆心之间的中点为点A，所述第二轴杆（2301a）和第二轴杆（2301b）关于点A成中心对称。2CN108556954A权利