行星减速机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108561512A(43)申请公布日2018.09.21(21)申请号201810620787.X(22)申请日2018.06.15(71)申请人宝鸡捷泰智能科技有限公司地址721008陕西省宝鸡市渭滨区巨福东路13号(72)发明人乔维华刘邵全段建丽刘莎李新刚(74)专利代理机构宝鸡市新发明专利事务所61106代理人席树文(51)Int.Cl.F16H1/36(2006.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称行星减速机(57)摘要一种行星减速机，其行星轮架设置在内齿轮壳体中，行星轮架两端具有环形轴端Ⅰ、环形轴端Ⅱ，中部分层交错布置有安装座Ⅰ和安装座Ⅱ；安装座Ⅰ、安装座Ⅱ上分别装有行星齿轮Ⅰ、行星齿轮Ⅱ，行星轮架中心安装有中心齿轮Ⅰ、中心齿轮Ⅱ；内齿轮壳体左端固定有输入法兰，环形轴端Ⅰ通过轴承套装有左端面上固定有输出内齿圈、右端面上固定有输出法兰的输出连接体，环形轴端Ⅱ通过轴承安装在输入法兰的中央；行星齿轮Ⅱ与中心齿轮Ⅱ、内齿轮壳体啮合，行星齿轮Ⅰ与中心齿轮Ⅰ、输出内齿圈啮合。本发明采用行星轮错位安装，且两个中心齿轮分别驱动，降低了制造成本和安装难度，整机的体积更小，同时实现大传动比输出。CN108561512ACN108561512A权利要求书1/1页1.一种行星减速机，包括行星轮架(1)、内齿轮壳体(6)，其特征在于：所述行星轮架(1)两端同心具有环形轴端Ⅰ(1-3)、环形轴端Ⅱ(1-4)，中部分层交错布置有两个对称设置的安装座Ⅰ(1-1)和两个对称设置的安装座Ⅱ(1-2)；所述两个对称设置的安装座Ⅰ(1-1)上对称固定有两个行星轮轴Ⅰ(4)，且行星轮轴Ⅰ(4)上均通过第三轴承(17)套装有行星齿轮Ⅰ(5)，并使行星齿轮Ⅰ(5)位于安装座Ⅰ(1-1)的右侧；所述安装座Ⅱ(1-2)上对称固定有行星轮轴Ⅱ(12)，且行星轮轴Ⅱ(12)上均通过第二轴承(16)套装有行星齿轮Ⅱ(11)，并使行星齿轮Ⅱ(11)位于安装座Ⅱ(1-2)的左侧；所述中心齿轮Ⅰ(2)、中心齿轮Ⅱ(3)同轴安装；所述内齿轮壳体(6)左端同心固定有输入法兰(14)，所述行星轮架(1)设置在内齿轮壳体(6)中，且其左侧的环形轴端Ⅱ(1-4)通过第五轴承(19)安装在输入法兰(14)中央；所述行星轮架(1)中心安装有中心齿轮Ⅰ(2)、中心齿轮Ⅱ(3)，所述行星齿轮Ⅱ(11)分别与中心齿轮Ⅱ(3)、内齿轮壳体(6)的内齿相啮合；所述环形轴端Ⅰ(1-3)上通过第四轴承(18)套装有输出连接体(8)，且输出连接体(8)的左端面上固定有输出内齿圈(7)，输出连接体(8)的右端面上固定有输出法兰(13)，所述行星齿轮Ⅰ(5)分别与中心齿轮Ⅰ(2)、输出内齿圈(7)相啮合；所述内齿轮壳体(6)右端自内向外依次固定连接有轴承安装环(9)和限位法兰(10)，且轴承安装环(9)、限位法兰(10)与输出连接体(8)、输出法兰(13)四者之间装有第一轴承(15)。2.根据权利要求1所述的一种行星减速机，其特征在于：所述行星轮轴Ⅰ(4)的安装半径小于行星轮轴Ⅱ(12)的安装半径。3.根据权利要求1或2所述的一种行星减速机，其特征在于：所述第一轴承(15)为交叉滚子轴承。2CN108561512A说明书1/3页行星减速机技术领域[0001]本发明涉及减速机技术领域，尤其涉及一种行星减速机。背景技术[0002]机器人关节减速器广泛采用RV减速器和谐波减速器。由于RV减速器对零件的加工及装配精度要求极高，在现有通用机床上难以实现高效率加工，需要昂贵的专用机床，因而制造成本较高。谐波减速器依靠柔轮的变形传递动力与运动，柔轮材料要求高、寿命较短，且不能传递较大的扭矩。[0003]NGWN型行星减速机速比大、精度高、结构紧凑，但NGWN型行星减速机采用的双联齿轮加工难度大，通常每个减速机需要三组双联齿轮，并要求三组双联齿轮的齿间夹角要完全一致，工艺性差、成本高。除此之外，由于行星减速机属于浮动轴的特性，这三组双联齿轮连同齿轮轴又需要安装在行星架上，由于行星架功能上的需要，通常它都是被设计成由多个零件组成的灯笼型结构的组合件，装配难度极高，综合误差很大，综合误差大造成机械效率低，也大大降低了产品的寿命，因此至今在自控设备以及各种机器人产品中并没有采用NGWN结构的减速机产品。发明内容[0004]本发明提供一种行星减速机，以克服现有技术的不足。[0005]本发明所采用的技术方案是：一种行星减速机，包括行星轮架、内齿轮壳体，所述行星轮架两端同心具有环形轴端Ⅰ、环形轴端Ⅱ，中部分层交错布置有两个对称设置的安装座Ⅰ和两个对称设置的安装座Ⅱ；所述两个对称设置的安装座Ⅰ上对称固定有两