管道异物打捞机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108568800A(43)申请公布日2018.09.25(21)申请号201810242495.7(22)申请日2018.03.22(66)本国优先权数据201711342052.72017.12.14CN(71)申请人湘潭宏远电子科技有限公司地址411000湖南省湘潭市高新区晓塘路9号创新大厦909室(72)发明人覃波彭欣(74)专利代理机构上海精晟知识产权代理有限公司31253代理人冯子玲(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称管道异物打捞机器人(57)摘要本发明公开一种管道异物打捞机器人，包括探测部、伸缩部、尾部和行走组件，所述探测部设有摄像头和至少一个超声波传感器，所述伸缩部可伸缩的连接于探测部和尾部之间，所述行走组件包括两组，分别设于探测部和尾部，每组所述行走组件包括两组行走轮架，两组行走轮架错位分布，所述探测部还设有探测辅助组件和机械手，所述机械手设于探测辅助组件内，且所述机械手可由探测辅助组件内探出或缩回，所述机械手设有钩杆，所述钩杆设有倒钩。本发明的管道异物打捞机器人，能够适应各类管道，尺寸小，可拐弯或伸缩，可捞起各种异物，清理能力强。CN108568800ACN108568800A权利要求书1/1页1.一种管道异物打捞机器人，其特征在于，包括探测部(1)、伸缩部(2)、尾部(3)和行走组件(4)，所述探测部(1)设有摄像头和至少一个超声波传感器，所述伸缩部(2)可伸缩的连接于探测部(1)和尾部(3)之间，所述行走组件(4)包括两组，分别设于探测部(1)和尾部(3)，每组所述行走组件(4)包括两组行走轮架(41)，两组行走轮架(41)错位分布，所述探测部(1)还设有探测辅助组件(11)和机械手(12)，所述机械手(12)设于探测辅助组件(11)内，且所述机械手(12)可由探测辅助组件(11)内探出或缩回，所述机械手(12)设有钩杆(13)，所述钩杆(13)设有倒钩(14)。2.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)还包括至少一组支撑轮架(42)，所述支撑轮架(42)包括固定连接的支撑柄(421)和枢接部(423)，所述支撑柄(421)和枢接部(423)之间设有至少两个可折叠的支撑架(422)，所述支撑架(422)末端设有万向滑轮，所述支撑架(422)在支撑柄(421)和枢接部(423)之间滑动。3.根据权利要求2所述的管道探测机器人，其特征在于，所述支撑柄(421)包括至少两个同轴滑动套接的支撑骨，所述支撑柄(421)两端分别连接于尾部(3)或枢接部(423)。4.根据权利要求2所述的管道探测机器人，其特征在于，所述支撑架(422)包括套接在支撑柄(421)外的连接基座和至少一对第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆一端与连接基座固定连接，所述第一连接杆另一端与连接万向滑轮，所述第二连接杆一端与枢接部(423)固定连接，所述第二连接杆另一端与第一连接杆中部铰接。5.根据权利要求4所述的管道内窥涡流检测装置，其特征在于，所述支撑架(422)还包括与第一连接杆末端顺次铰接的至少一第三连接杆，所述第三连接杆连接于第一连接杆与万向滑轮之间。6.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述伸缩部(2)包括至少一个伸缩单元(21)，所述伸缩单元(21)包括一伸缩主体(211)和分别设于伸缩主体(211)两端的伸缩骨(212)和伸缩窝(213)，相邻伸缩单元(21)通过伸缩骨(212)和伸缩窝(213)相互连接。7.根据权利要求6所述的管道探测机器人，其特征在于，所述伸缩骨(212)在伸缩窝(213)中自由转动。8.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)还包括驱动件。9.根据权利要求8所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)的每组行走轮架(41)设有至少两个行走轮，行走轮对称分布。10.根据权利要求8所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)的行走轮架(41)之间的夹角为10～170°。2CN108568800A说明书1/3页管道异物打捞机器人技术领域[0001]本发明涉及锅炉或管道检测技术领域，尤其涉及一种管道异物打捞机器人。背景技术[0002]目前，锅炉联箱内异物的检查方法主要包含两个手段。一种检查方法是打开联箱的手孔，在光照充足(手电)的情况下对联箱内异物情况进行目视检查。该方法需进行手孔切割，由于手孔位置管壁较厚、管径较粗，手孔切割及后期焊接恢复、热处理的工作量较大。另一种检查方法是割开与联箱联通的管道，通过的内窥镜对