一种充电桩自动识别方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108596084A(43)申请公布日2018.09.28(21)申请号201810367073.2(22)申请日2018.04.23(71)申请人宁波GQY视讯股份有限公司地址315336浙江省宁波市杭州湾新区滨海四路131号(72)发明人马新军杨洪杰王建宽(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251代理人郭桂峰(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/34(2006.01)G06K9/46(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图9页(54)发明名称一种充电桩自动识别方法及装置(57)摘要本发明公开了一种充电桩自动识别方法，包括：扫描周边环境，获取周边环境中各物体的轮廓信息；根据预存的充电桩的轮廓信息，从各物体的轮廓信息中选取出备选轮廓；根据预存的充电桩轮廓信息中的特征因素，为各备选轮廓进行综合评分；按照综合评分从高到低的顺序，依次移动至对应备选轮廓前进行进一步评分确认直至找到充电桩。此外，本发明还公开了一种充电桩自动识别装置，包括：轮廓扫描模块、存储模块、轮廓选取模块，评分识别模块、及移动确认模块。通过本发明可实现快速而准确地自动识别充电桩，以便完成自动充电；且本发明的方案降低了成本，识别精度高。CN108596084ACN108596084A权利要求书1/2页1.一种充电桩自动识别方法，其特征在于，包括：S100扫描周边环境，获取周边环境中各物体的轮廓信息；S200根据预存的充电桩的轮廓信息，从所述各物体的轮廓信息中选取出备选轮廓；S300根据预存的充电桩轮廓信息中的特征因素，为各备选轮廓进行综合评分；S400按照综合评分从高到低的顺序，依次移动至对应备选轮廓前进行进一步评分确认直至找到所述充电桩。2.根据权利要求1所述的一种充电桩自动识别方法，其特征在于，所述步骤S100包括：S110通过激光雷达扫描周边环境，采集周边环境的数据扫描点；S120将所述周边环境的数据扫描点进行区域分割；S130从分割后的每个区域中提取特征信息，获得所述区域对应的物体的轮廓信息。3.根据权利要求1所述的一种充电桩自动识别方法，其特征在于，所述步骤S300包括：S310根据所述预存的充电桩轮廓信息的形状特征，匹配各备选轮廓，根据所述各备选轮廓的匹配度为各备选轮廓进行形状评分；S320根据预存的所述充电桩与周边物体的位置关系，对所述各备选轮廓进行位置评分；S330根据预先设置的形状特征因素评分及位置关系因素评分的权值，获取所述各备选轮廓的综合评分。4.根据权利要求1-3任一项所述的一种充电桩自动识别方法，其特征在于，所述步骤S400包括：S410按照综合评分从高到底的顺序，移动至对应备选轮廓所在的物体的前方；S420调整扫描的角度和距离，再次识别所述备选轮廓所对应的物体的形状；S430根据预存的充电桩轮廓信息中的特征；重新为所述备选轮廓所对应的物体的进行形状评分；S440判断所述形状评分是否大于预设的阈值，若是，进入步骤S450；否则，进入步骤S460；S450判定所述备选轮廓所对应的物体为所述充电桩；S460判定所述备选轮廓所对应的物体不是所述充电桩，进一步判断所有的备选轮廓是否均已确认完，若否，返回步骤S410移动至下一顺序的备选轮廓所在的物体前方。5.根据权利要求4所述的一种充电桩自动识别方法，其特征在于，在所述步骤S460之后还包括步骤：S465当判定所述所有的备选轮廓均已确认完时，启动报错装置进行报错。6.一种充电桩自动识别装置，其特征在于，包括：轮廓扫描模块，用于扫描周边环境，获取周边环境中各物体的轮廓信息；存储模块，用于预存充电桩的轮廓信息及其特征因素；轮廓选取模块，用于根据所述存储模块预存的充电桩的轮廓信息，从所述扫描模块扫描出的各物体的轮廓信息中选取出备选轮廓；评分识别模块，用于根据所述存储模块预存的充电桩轮廓信息中的特征因素，为所述选取模块选取的各备选轮廓进行综合评分；移动确认模块，用于根据所述评分识别模块综合评分的高低顺序，依次移动至对应备2CN108596084A权利要求书2/2页选轮廓前，并通过所述评分识别模块进行进一步评分确认直至找到所述充电桩。7.根据权利要求6所述的一种充电桩自动识别装置，其特征在于，所述轮廓扫描模块包括：采集子模块，用于通过激光雷达扫描周边环境，采集周边环境的数据扫描点；区域分割子模块，用于将所述采集子模块获取的周边环境的数据扫描点进行区域分割；特征提取子模块，用于从分割后的每个区域中提取特征信息，获得所述区域对应的物体的轮廓信息。8.根据权利要求6所述的一种充电桩自动识别装置，其特征在于，所述评分识别模块包括：形状评分子模块，用于根据所述存储模块预存的充电桩轮廓