充电桩的自动充电处理方法及其装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114298998A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111595712.9G06T7/80(2017.01)(22)申请日2021.12.23B60L53/60(2019.01)(71)申请人中国电力科学研究院有限公司地址100192北京市海淀区清河小营东路15号申请人北京煜邦电力技术股份有限公司(72)发明人李涛永夏春磊唐攀攀张晶魏威张元星李博文刁晓虹李斌(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人张岳峰(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称充电桩的自动充电处理方法及其装置(57)摘要本发明公开了一种充电桩的自动充电处理方法及其装置。其中，该方法包括：利用双目摄像头采集目标充电桩的双目视觉图像，其中，目标充电桩用于对待充电对象进行充电；在确定双目视觉图像中包含目标充电桩的充电插孔时，获取充电插孔的位姿信息；基于充电插孔的位姿信息确定充电插孔与待充电对象的充电插头之间的相对位姿信息；基于相对位姿信息对充电插头进行位姿调整；确定位姿调整后的充电插头与充电插孔之间的距离；控制位姿调整后的充电插头按照距离移动至充电插孔，以对待充电对象进行充电。本发明解决了针对相关技术中无法自动实现充电插头与插孔的准确对接的技术问题。CN114298998ACN114298998A权利要求书1/2页1.一种充电桩的自动充电处理方法，其特征在于，包括：利用双目摄像头采集目标充电桩的双目视觉图像，其中，所述目标充电桩用于对待充电对象进行充电；在确定所述双目视觉图像中包含所述目标充电桩的充电插孔时，获取所述充电插孔的位姿信息；基于所述充电插孔的位姿信息确定所述充电插孔与所述待充电对象的充电插头之间的相对位姿信息；基于所述相对位姿信息对所述充电插头进行位姿调整；确定所述位姿调整后的充电插头与所述充电插孔之间的距离；控制所述位姿调整后的充电插头按照所述距离移动至所述充电插孔，以对所述待充电对象进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用双目摄像头采集目标充电桩的双目视觉图像之前，所述方法还包括：对所述双目摄像头进行标定；其中，对所述双目摄像头进行标定，包括：对所述双目摄像头中的第一摄像头和第二摄像头分别进行参数标定；对所述参数标定后的第一摄像头和所述参数标定后的第二摄像头进行双目标定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述双目摄像头中的第一摄像头和第二摄像头分别进行参数标定，包括：利用所述第一摄像头和所述第二摄像头采集标定板在不同位姿下的标定板图像；提取所述标定板图像的角点像素坐标信息；基于所述角点像素坐标信息确定所述第一摄像头和所述第二摄像头的内外参数初始值；基于所述内外参数初始值确定所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；基于所述标定参数对所述第一摄像头和所述第二摄像头进行参数标定。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述参数标定后的第一摄像头和所述参数标定后的第二摄像头进行双目标定，包括：获取所述第一摄像头和所述第二摄像头分别相对于世界坐标系的位姿信息，其中，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；基于所述位姿信息确定所述参数标定后的第一摄像头和所述参数标定后的第二摄像头的调整信息；按照所述调整信息对所述参数标定后的第一摄像头和所述参数标定后的第二摄像头的调整信息进行双目标定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述双目视觉图像中包含所述目标充电桩的充电插孔，包括：对所述双目视觉图像进行预处理，得到预处理后的双目视觉图像，其中，所述预处理对应的处理方式包括以下至少之一：图像滤波处理、图像增强处理；对所述预处理后的双目视觉图像进行特征提取，得到所述预处理后的双目视觉图像的目标特征信息；将所述目标特征信息与预定特征信息进行特征匹配，得到特征匹配结果，其中，所述预2CN114298998A权利要求书2/2页定特征信息为预先提取的所述充电插孔的特征信息；在所述特征匹配结果表示所述目标特征信息与所述预定特征信息的匹配度超过预定阈值时，确定所述双目视觉图像中包含所述充电插孔。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述位姿调整后的充电插头与所述充电插孔之间的距离，包括：基于所述双目视觉图像对所述充电插孔进行三维重建，得到所述充电插孔的三维模型；获取所述位姿调整后的充电插头的双目视觉图像；基于所述三维模型与所述位姿调整后的充电插头的双目视觉图像确定所述距离。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述待充电对象进行充电的同时，获取所述待充电对象的当前