一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108608822A(43)申请公布日2018.10.02(21)申请号201810814757.2(22)申请日2018.07.23(71)申请人浙江大学滨海产业技术研究院地址300345天津市滨海新区滨海科技园高新六路39号9-3-3-1申请人天津迦自机器人科技有限公司(72)发明人章逸丰曹慧赟赵永生马辰斌张德星(74)专利代理机构天津滨海科纬知识产权代理有限公司12211代理人杨慧玲(51)Int.Cl.B60G17/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统(57)摘要本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。CN108608822ACN108608822A权利要求书1/2页1.一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，包括：步骤1、AGV小车各车轮底板上都安装由若干弹性可调的弹性单元组成的弹簧组合单元；步骤2、AGV小车开始工作，所有弹性单元均承重，工控机采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；该曲线周期22该曲线最大正值amax＝Ak/m＝A4π/T；22得出：A＝mamax/k＝amaxT/4π；其中m为小车及载物总质量；k为等效弹性系数；A为小车上下振动振幅；T为加速度曲线周期；amax可直接从曲线a(t)获取数据；步骤3、判断是否需要进行弹性调整：步骤4：如需要调整，工控机通过算法，控制电机调整弹簧组合单元的等效弹性系数。2.根据权利要求1所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤1所述弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机受工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。3.根据权利要求1或2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，所述每个车轮底板的弹性单元通过固定板固定在一起，组成该底板的弹簧组合单元。4.根据权利要求1或2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤2所述IMU数据流由惯性测量单元IMU采集，所述惯性测量单元IMU设置在小车重心位置，与所述工控机通讯连接。5.根据权利要求1或2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤3所述判断方法为：设定加速度曲线周期阈值Tmin和小车上下振动振幅Amax,即T≥Tmin且A＝mamax/k≤Amax；2222步骤301、如果加速度曲线的周期T≥Tmin,且A＝amaxT/4π≤Amax即amax≤Amax4π/T；则说明弹性单元软硬度适中，不需要介入控制；步骤302、当加速度曲线的周期T＜Tmin，说明此时弹性单元刚度过大，此时需要电机介22入控制，降低弹性单元等效弹性系数k，直到周期大于等于Tmin且amax≤Amax4π/T，电机停止工作；步骤303、当小车上下振幅A＞Amax，说明此时弹性单元刚度过小，此时需要电机介入控22制，调大弹性单元等效弹性系数k，直到amax≤Amax4π/T，且周期大于等于Tmin，电机停止工作。6.根据权利要求2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤4所述调整方法为工控机通过算法，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。7.一种AGV悬挂系统弹性调节系统，其特征在于，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的弹性单元；所述弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机受工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑2CN108608822A权利要求书2/2页块上下，进而调整弹簧伸缩量。8.根据权利要求7所述的一种AGV悬挂系统弹性调节系统，其特征在于，所述每个车轮底板的弹性单元通过固定板固定在一起，组成该底板的弹簧组合单元。9.根据权利要求7所述的一种AGV悬挂系统弹性调节系统，其特征在于，还包括惯性测量单元IMU，所述惯性测量单元IMU设置在小车重心位置，与所述工控机通讯连接。3CN108608822A说明书1/7页一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统技术领域[0001]本发明涉及AGV技术领域，特别涉及到一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统。背景技术[0002]AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，