AGV运输车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108622193A(43)申请公布日2018.10.09(21)申请号201810630084.5(22)申请日2018.06.19(71)申请人河南森源电气股份有限公司地址461500河南省许昌市长葛市魏武路南段西侧(72)发明人任路升过金超何白冰(74)专利代理机构郑州睿信知识产权代理有限公司41119代理人胡晓东(51)Int.Cl.B62D11/04(2006.01)B62D61/10(2006.01)B60G11/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称AGV运输车(57)摘要本发明涉及自动化运输装置领域，具体提供了一种AGV运输车。AGV运输车包括车架和设置在车架上的车轮，所述车架的角落部分设置有车轮，所述车轮为驱动AGV运输车运动的驱动舵轮。在AGV运输车进行转向时，位于车架角落部分上的每个驱动舵轮都能提供为AGV运输车的转向提供动力，角落部分的驱动舵轮的转动力矩大，并且每个驱动舵轮都能够被单独控制，使四个驱动舵轮能够配合形成一个供AGV运输车转向的总体的方向，避免了现有技术中在AGV运输车转向时，不能够主动换向的万向轮会影响到AGV运输车的运动，并且在本发明中的AGV运输车在转向或是原地转向时，多个驱动舵轮同时工作，AGV运输车输出的驱动力较强，能够保证AGV运输车的转向效果。CN108622193ACN108622193A权利要求书1/1页1.AGV运输车，包括车架和设置在车架上的车轮，其特征在于：所述车架的角落部分设置有车轮，所述车轮为驱动AGV运输车运动的驱动舵轮。2.根据权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于：所述车轮还包括万向轮，所述万向轮设置在车架长度方向上的中部。3.根据权利要求1或2所述的AGV运输车，其特征在于：所述车轮以矩阵形式排列。4.根据权利要求2所述的AGV运输车，其特征在于：所述驱动舵轮上设有驱动舵轮减震结构，所述万向轮上设有万向轮减震结构。5.根据权利要求4所述的AGV运输车，其特征在于：所述驱动舵轮减震结构包括间隔布置的驱动舵轮安装板和驱动舵轮固定板，所述驱动舵轮固定在驱动舵轮固定板上，所述驱动舵轮安装板与所述车架固定连接，所述驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间设有弹性支撑组件。6.根据权利要求5所述的AGV运输车，其特征在于：所述弹性支撑组件包括设置在驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间的支撑轴，所述支撑轴一端与驱动舵轮安装板固定连接，所述支撑轴的另一端穿过驱动舵轮固定板，支撑轴的穿过驱动舵轮固定板的端部设有直线轴承，所述支撑轴上套设有弹簧。7.根据权利要求6所述的AGV运输车，其特征在于：所述万向轮减震结构包括间隔布置的万向轮安装板和万向轮固定板，所述万向轮固定在万向轮固定板上，所述万向轮安装板与所述车架固定连接，所述万向轮安装板与万向轮固定板之间设有弹性支撑组件。8.根据权利要求7所述的AGV运输车，其特征在于：所述弹性支撑组件包括在万向轮安装板与万向轮固定板之间的支撑轴，所述支撑轴一端与万向轮安装板固定连接，所述支撑轴的另一端穿过万向轮固定板，支撑轴的穿过万向轮固定板的端部设有直线轴承，所述支撑轴上套设有弹簧。9.根据权利要求8所述的AGV运输车，其特征在于：设置在万向轮上的弹簧的数量多于设置在驱动舵轮上弹簧的数量。2CN108622193A说明书1/5页AGV运输车技术领域[0001]本发明涉及自动化运输装置领域，具体涉及一种AGV运输车。背景技术[0002]AGV（AutomatedGuidedVehicle）是指装备有电磁或光学等自动引导装置的运输工具，他能够沿着规定好的引导路径形式，在运输的过程中不需要驾驶员来对其进行驾驶，而是利用电脑来控制其行进路线及行为，或是利用粘贴在底板上的电磁轨道来对AGV进行引导。由于AGV的运动主要依靠主动轮与从动轮结合，比其他非轮式的移动机器人具有行动快捷、灵活高效及安全性好等优势。[0003]现有技术中的大多数AGV运输车采用六轮式结构，即在AGV运输车的底盘的中部同轴设置有两个驱动轮，这两个驱动轮采用伺服电机驱动，能够利用两者的差速进行转弯，而其他的四个轮设置为万向轮。例如申请公布号为CN105774457A，申请公布日为2016.07.20的专利文件公开了一种可升降自适应地形AGV小车底盘，该AGV小车底盘包括作为底盘主体的车架、设置在车架底部中间的驱动轮模块、安装在车架底部两端的从动轮模块，其中，驱动轮模块内包括驱动轮支架及连接在驱动轮支架上的驱动轮，驱动轮设置有两个，分别位于车架底部中间的左右两侧，能够在AGV小车运动时为小车提供沿直线或转向运动的驱动力，而从动轮模块包括四个万向轮，四个万向轮分别对应设置在车架底部