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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108644532A(43)申请公布日2018.10.12(21)申请号201810517485.X(22)申请日2018.05.25(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人陈志军孙林林舒鑫李君宇李济霖陈德鹏刘洪志(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人王丹刘琰(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/12(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种自适式管道清淤机器人(57)摘要本发明公开了一种自适式管道清淤机器人,包括电路组件、驱动组件、清淤组件和机身;驱动组件包括伸缩杆、一个主动轮和两个从动轮,主动轮和从动轮均通过伸缩杆固定在机身上;清淤组件包括设置在机身上的喷水管、抽淤管、绞刀和排水管;喷水管设置在机身的头端,排水管设置在机身的尾端;抽淤管和绞刀设置在机身的底部;电路组件包括微控制器、压力传感器和电机驱动器;压力传感器设置在驱动组件上,微控制器和电机驱动器设置在机身内部,且压力传感器和电机驱动器均与微控制器相连。本发明可实现管道底部淤泥的高效清理,使管道内环境正常化,降低工人劳动强度。CN108644532ACN108644532A权利要求书1/1页1.一种自适式管道清淤机器人,其特征在于,包括电路组件、驱动组件、清淤组件和机身(1),其中:驱动组件设置有多组,以机身(1)为对称中心呈中心对称的设置在机身(1)的四周;每组驱动组件包括伸缩杆(7)、一个主动轮(5)和两个从动轮(6),主动轮(5)和从动轮(6)均通过伸缩杆(7)固定在机身(1)上;清淤组件包括设置在机身(1)上的喷水管(2)、抽淤管(3)、绞刀(4)和排水管(8);喷水管(2)设置在机身(1)的头端,排水管(8)设置在机身(1)的尾端;抽淤管(3)和绞刀(4)设置在机身(1)的底部;电路组件包括微控制器、压力传感器和电机驱动器;压力传感器设置在驱动组件上,微控制器和电机驱动器设置在机身(1)内部,且压力传感器和电机驱动器均与微控制器相连。2.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人,其特征在于,驱动组件设置有3组,每组驱动组件之间的夹角为120°。3.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人,其特征在于,每组驱动组件中,两个从动轮(6)分别通过伸缩杆(7)固定在机身(1)的头端和尾端,主动轮(5)通过伸缩杆(7)固定在两个从动轮(6)之间,且每组中主动轮(5)和从动轮(6)在一条直线上。4.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人,其特征在于,机身(1)内部还设置有动力电机和绞刀电机,主动轮(5)与动力电机相连,绞刀(4)与绞刀电机相连,且动力电机和绞刀电机均通过电机驱动器与微控制器相连。5.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人,其特征在于,从动轮(6)为自适应万向轮,当压力传感器检测到障碍物时,从动轮(6)自动调整方向,使机身(1)进行周向旋转运动,避开障碍物。6.根据权利要求4所述的自适式管道清淤机器人,其特征在于,机身(1)底部还设置有绞刀支架、前端法兰和后端法兰,绞刀支架通过前端法兰固定在机身(1)的底部,绞刀电机通过后端法兰固定在机身(1)内部,绞刀(4)安装在绞刀支架上。7.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人,其特征在于,绞刀(4)为半球形,半球形上设置有多片螺旋状的刀片。8.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人,其特征在于,电路组件还包括键盘,键盘与微控制器相连,用于输入控制参数。2CN108644532A说明书1/3页一种自适式管道清淤机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人科学技术领域,尤其涉及一种自适式管道清淤机器人。背景技术[0002]城市地下管线是指城市范围内供水、排水、燃气、热力、电力、通信、广播电视、工业等管线及其附属设施,是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。随着城镇化的快速推进,城市地下管线的数量和规模越来越大,构成状况越来越复杂。近年来,各地由地下管网问题引发的城市内涝、道路塌陷、管线爆裂等事故呈高发态势。而如何对地下管道进行更好的清理也成了城市地下管道管理的一大难题。[0003]随着机器人技术的发展蓬勃,应用广泛,尤其是应用在一些特殊环境或不适合人类工作的环境下的使用,越来越多的人开始考虑用机器人代替人类完成有危险或难度较大的工作。在城市地下管道系统中,对于管道来说其通畅性至关重要,堵塞、排水不畅等问题会给人们的正常工作、生活造成极大的困扰。但由于管道内环境复杂,污水成分复杂,会产生许多堵塞管道的淤泥堆积,使管道堵塞。如果不及时对管道进行清理就可能影响使用,