麦克纳姆轮独立悬挂机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108674107A(43)申请公布日2018.10.19(21)申请号201810618443.5(22)申请日2018.06.14(71)申请人常州模威科技有限公司地址213000江苏省常州市武进经济开发区果香路16号(72)发明人徐志峰(74)专利代理机构北京易光知识产权代理有限公司11596代理人李韵(51)Int.Cl.B60G3/00(2006.01)B60G11/27(2006.01)B60G11/28(2006.01)B60G17/052(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称麦克纳姆轮独立悬挂机构(57)摘要本发明涉及一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮组件，还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述限位板的一端固定连接在安装座上，当摆动板承载过重时，摆动板的上部与限位相抵，所述麦克纳姆轮组件安装在摆动板上。本发明的麦克纳姆轮组件上设置独立的悬挂机构，悬挂机构可以根据麦克纳姆轮载荷的变化自行调节摆动角度，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准。CN108674107ACN108674107A权利要求书1/1页1.一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮组件(200)，其特征在于：所述还包括悬挂机构(300)，悬挂机构(300)包括安装座(1)、摆动板(2)、摆动销(3)、弹簧(4)和限位板(5)，所述摆动板(2)通过摆动销(3)转动连接在安装座(1)上，所述弹簧(4)一端与安装座(1)连接，另一端与摆动板(2)连接，所述限位板(5)的一端固定连接在安装座(1)上，当摆动板(2)承载过重时，摆动板(2)的上部与限位板(5)相抵，所述麦克纳姆轮组件(200)安装在摆动板(2)上。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于：所述安装座(1)上设有安装槽(11)，摆动板(2)的一端位于安装槽(11)内，且限位板(5)的一端固定连接在安装槽(11)的槽口处。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于：所述限位板(5)上设有限位槽(51)，限位槽(51)的槽宽大于摆动板(2)的宽度，且当摆动板(2)承载过重时，摆动板(2)的上部插入限位板(5)的限位槽(51)内。4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于：所述麦克纳姆轮组件(200)包括驱动电机(201)、轴承(202)、轴承座(203)、主轴(204)、两块端盖(205)和多个麦克纳姆轮(206)，所述轴承座(203)固定连接在摆动板(2)的安装孔内，轴承(202)安装在轴承座(203)上，主轴(204)与套装在轴承(202)上，并与轴承座(203)转动连接，驱动电机(201)与主轴(204)传动连接，两块端盖(205)固定连接在主轴(204)上，且多个麦克纳姆轮(206)的两端倾斜的安装在两块端盖(205)上。5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于：所述弹簧(4)为氮气弹簧。2CN108674107A说明书1/3页麦克纳姆轮独立悬挂机构技术领域[0001]本发明涉及一种悬挂机构，尤其是一种AGV车的轮组悬挂机构。背景技术[0002]AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，AGV在底盘机架上安装四个麦克纳姆轮组件，麦克纳姆轮源于瑞典麦克纳姆公司，这种全方位移动轮组是它的轮缘上斜向分布着多个滚轮组件，故轮子可以横向滑移。滚轮组件的母线很特殊，当轮子绕着主轴转动时，各个滚轮组件的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有四个这种新型轮子进行组合的运输车，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。[0003]传统的四个麦克纳姆轮直接安装在底盘机架上，如果安装不到位，或者安装不在同一水平上，就会出现其中三只轮子着地，另一只轮子无法接触地面，或者底盘机架发生偏斜，就会影响AGV车的运行精度，也无法应对高低起伏的路面。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种麦克纳姆轮组件上设置独立的悬挂机构，悬挂机构可以根据麦克纳姆轮载荷的变化自行调节摆动角度，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准的麦克纳姆轮独立悬挂机构。[0005]为了达到上述目的，本发明的技术方案是：一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮组件，还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述