麦克纳姆轮独立悬挂机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111137089A(43)申请公布日2020.05.12(21)申请号202010052383.2(22)申请日2020.01.17(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人赵子豪(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245代理人陆惠中田欢(51)Int.Cl.B60G13/00(2006.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称麦克纳姆轮独立悬挂机构(57)摘要本发明涉及麦克纳姆轮技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮独立悬挂机构。该麦克纳姆轮独立悬挂机构包括麦克纳姆轮本体、麦轮联轴器、避震器、横大梁和纵大梁；还包括轮组电机支撑架，所述轮组电机支撑架环绕所述麦克纳姆轮本体布置；所述轮组电机支撑架前端与横大梁连接，所述横大梁与位于两侧的纵大梁固定连接，所述纵大梁上垂直设置有竖支架，所述竖支架的上方垂直设置有中心横梁；所述避震器的一端与所述中心横梁连接，另一端与所述轮组电机支撑架的后端连接。该麦克纳姆轮悬挂机构具备减少车辆震动、提高全方位移动机器人动作灵活度和精度和易维护等优点。CN111137089ACN111137089A权利要求书1/1页1.一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，包括麦克纳姆轮本体、麦轮联轴器、避震器、横大梁和纵大梁；还包括轮组电机支撑架，所述轮组电机支撑架环绕所述麦克纳姆轮本体布置；所述麦轮联轴器的一侧连接有所述麦克纳姆轮本体，另一侧连接有电机架板；所述电机架板与电机相连接；所述轮组电机支撑架前端与横大梁连接，所述横大梁与位于两侧的纵大梁固定连接，所述纵大梁上垂直设置有竖支架，所述竖支架的上方垂直设置有中心横梁；所述避震器的一端与所述中心横梁连接，另一端与所述轮组电机支撑架的后端连接。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述轮组电机支撑架呈口字型。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述轮组电机支撑架前端通过轮组合页与横大梁连接。4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述纵大梁的上方安装有竖支架，所述竖支架的上端固定连接有中心横梁。5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述竖支架与所述中心横梁铆接。6.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述避震器与所述中心横梁铰接，所述避震器与所述轮组电机支撑架铰接。7.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述横大梁与所述纵大梁铆接。8.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述麦克纳姆轮本体、轮组电机支撑架、轮组合页以及所述横大梁构成曲柄，所述避震器作为滑块，构成一个曲柄滑块系统。9.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构，其特征在于，所述避震器为弹簧件。10.根据权利要求1-9任一项所述的麦克纳姆轮独立悬挂机构在全方位移动机器人领域中的应用。2CN111137089A说明书1/3页麦克纳姆轮独立悬挂机构技术领域[0001]本发明涉及麦克纳姆轮技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮独立悬挂机构。背景技术[0002]机器人是目前最具有研究价值的方向，全方位移动机器人是其中的重要组成部分。全方位移动机器人标准机器人要求动作灵活，射击精度17mm。因此，在这个标准的机器人中加入了麦克纳姆轮，以达到所需的机动性。同时增加悬挂机构，以减少麦克纳姆轮震动，保护结构，提高机器人运动时的射击精度。[0003]麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。[0004]对于与麦克纳姆轮适配的悬挂机构。虽然传统的汽车底盘和专项机构技术发展的很好，但由于其体积大，要求比较大的转向半径，导致其无法应用于小巧且工作于狭小空间的全方位移动机器人，因此，亟需发明一种新的麦克纳姆轮独立悬挂机构。发明内容[0005]针对现有技术的不足，本发明提供了一种麦克纳姆轮悬挂机构，其具备减少车辆震动、提高全方位移动机器人动作灵活度和精度和易维护等优点。[0006]具体的，本发明的技术方案如下：[0007]本发明第一个方面公开了一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，其包括麦克纳姆轮本体、麦轮联轴器、避震器、横大梁和纵大梁；还包括轮组电机支撑架，所述轮组电机支撑架环绕所述麦克纳姆轮本体布置；[0008]所述麦轮联轴器的一侧连接有所