ABB机器人的IO通信.doc

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ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信

4.1任务目标

 了解ABB机器人I/O通信的种类。

 掌握常用ABB标准I/O板的配置。

 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。

4.2任务描述

 以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创立数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位〕、组输出信号GO1〔4位〕和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。
 除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667

模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5Profibus适配器？

4.3知识储藏

.1ABB机器人I/O通信种类
机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人

PC现场总线ABB标准

RS232通信OPCserverSocketMessage1DeviceNet2

Profibus2

Profibus-DP2

Profinet2

EtherNetIP2标准I/O板PLC
….

….

….注1：一种通信协议

注2：不同厂商推出的现场总线协议

关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：

1〕ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2〕ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人
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示教器上就能实现与PLC相关的操作。

3〕在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC5控制柜接口说明：

标号 说明

A附加轴，电源电缆连接器〔不能用于此版本〕

BFlexPendant连接器

CI/O连接器

D平安连接器

E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器
HDeviceNet连接器

I信号电缆连接器
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J 信号电缆连接器

K 轴选择器连接器

L 附加轴，信号电缆连接器〔不能用于此版本〕

控制柜接口示意图：

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.2ABB标准I/O板

本节将介绍常用的ABB标准I/O板〔具体规格参数以ABB官方最新公布为准〕。
型号 说明
DSQC651 分布式I/O模块di8\do8ao2
DSQC652 分布式I/O模块di16\do16
DSQC653 分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A 分布式I/O模块ai4\ao4
DSQC377A 输送链跟踪单元
1.ABB标准I/O板DSQC651

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。

〔1〕模块接口说明

标号 说明

A 数字输出信号指示灯

B X1数字输出接口

C X6模拟输出接口

D X5是DeviceNet接口

E 模块状态指示灯

F X3数字输入接口

G 数字输入信号指示灯

〔2〕模块接口连接说明

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X1端子：
X3端子：
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X1端子编号 使用定义 地址分配

1 OUTPUTCH1 32

2 OUTPUTCH2 33

3 OUTPUTCH3 34

4 OUTPUTCH4 35

5 OUTPUTCH5 36
X3端子编号 使用定义 地址分配

1 INPUTCH1 0

2 INPUTCH2 1

3 INPUTCH3 2

4 INPUTCH4 3

5 INPUTCH5 4
.
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6OUTPUTCH6376INPUTCH657OUTPUTCH7387INPUTCH768OUTPUTCH8398INPUTCH8790V90V1024V10未使用.
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X5端子：

X5端子编号 使用定义

1 0VBLACK

2 CAN信号线lowBLUE

3 屏蔽线

4 CAN信号线highWHILE

5 24VRED

6 GND地址选择公共端

7 模块IDbit0〔LSB〕

8 模块IDbit1〔LSB〕

9 模块IDbit2〔LSB〕

10 模块IDbit3〔LSB〕

11 模块IDbit4〔LSB〕

12 模块IDbit5〔LSB〕注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红
色
*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳