川崎机器人拆跺码垛程序.doc

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精选范本

.PROGRAMp1_lin()@17/04/1809:32#12;子程序p1奇数抓取放料程序
LMOVE#f.1_s
POINTf.2=SHIFT(f.1BY0,0,(j+1)*z)
LMOVEf.2
BREAK
SIGNAL-6
TWAIT0.5
LMOVE#f.1_s
j=j+1
RETURN
.END
.PROGRAMp2_lin()@17/04/1809:33#12;子程序p2偶数抓取放料程序
LMOVE#h.1_s
POINTh.2=SHIFT(h.1BY,,(h+1)*z)
LMOVEh.2
BREAK
SIGNAL-6
TWAIT0.5
LMOVE#h.1_s
h=h+1
RETURN
.END
.PROGRAMp3_lin()@17/04/1809:33#12;子程序p3实数函数定义
z=12;物料厚度
h=-1
j=-1
RETURN
.END
.PROGRAMzhu_lin()@17/04/1809:38#2;主程序
CALLp3_lin;调用实数函数定义程序p3
JMOVE#safe.1
FORa=1TO10
JMOVE#q.1_s
LMOVEq.1
DRAW,,-z*(a-1),,,,1000MM/S
SIGNAL6
LMOVE#q.1_s
k=(a+2)MOD2;区分取料奇偶层
IFk==1THEN
CALLp1_lin;调用子程序p1
ELSE
CALLp2_lin;调用子程序p2
END
END
.END

.PROGRAMp4_lin()@17/04/1809:33#12;子程序p4位姿变量示教程序
JMOVE#safe.1;安全待加工起始点
JMOVE#q.1_s;取料点上方位置点
LMOVEq.1;第一次取料位置点
LMOVE#f.1_s;奇数次取料时放料点上方位置点
LMOVEf.1;奇数次取料时第一次放料位置点
LMOVE#h.1_s;偶数次取料时放料点上方位置点
LMOVEh.1;偶数次取料时第一次放料位置点
.END

.PROGRAMjiagkongcx()#1;监控程序1-我们只运行一个循环监控周期就好了
100
ifa<9then;我们只抓取8次就让机器人停止运行
goto100
else
mchold;停止程序执行循环
SIG(2);蜂鸣器报警
twait5
signal-2
end
.END