川崎机器人程序示例.pdf

川崎程序示例

川崎程序示例

1、简介

1.1概述

1.2适用范围

1.3目标读者

2、环境准备

2.1工作站设置

2.2工具软件安装

2.3通信配置

3、常用指令

3.1运动指令

3.1.1直线运动指令

3.1.2圆弧运动指令

3.2IO控制指令

3.3变量操作指令
3.4条件判断指令

3.5循环指令

4、程序编写与调试

4.1新建程序

4.2编写程序

4.3编译程序

4.4程序调试

5、高级功能

5.1异常处理

5.2线程控制

5.3自定义函数

5.4资源管理

6、附件

附件1：示例程序代码

附件2：通信配置文件

附注：

1、本文所涉及的法律名词及注释：
-川崎：川崎重工的工业产品线，包括各种类型和规格的机

械臂。

-程序编写：利用专门的编程语言，编写控制程序，实现各

种操作和功能。

-运动指令：控制进行各种方式的运动，如直线运动、圆弧

运动等。

-IO控制指令：控制的输入输出接口，实现与外部设备的

通信和控制。

-变量操作指令：对程序中使用的变量进行操作，包括存储、

读取、修改等。

-条件判断指令：根据条件的成立与否，决定程序的执行分

支。

-循环指令：重复执行特定的程序段，实现循环控制功能。

-异常处理：处理程序运行过程中发生的异常情况，保证程

序的可靠性和稳定性。

-线程控制：控制程序的多线程执行，实现并发和同步的需

求。

-自定义函数：根据需求，自行定义函数，提高程序的模块

化和可复用性。
-资源管理：管理程序中所使用的资源，如变量、IO接口

等。

2、本文档涉及附件：

-附件1：示例程序代码，包含常见功能和应用示例，方便

读者理解和参考。

-附件2：通信配置文件，包含设置川崎与工作站的通信参

数，用于确保正确的数据传输。